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公开(公告)号：CN119048550A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410886829.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06T7/246 , G06T5/73 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及融合运动模糊感知的自适应运动模糊去除的目标跟踪方法，通过使用运动模糊感知机制，检测输入图像是否存在运动模糊，防止对清晰图像进行去模糊，避免增加不必要的噪声信息，同时也提高了算法执行效率，使用去模糊模块对运动模糊图像进行模糊去除，大大提高了图像的对比度和清晰度，大大提高了算法在运动模糊条件下目标出现拖影时的跟踪精确度和鲁棒性；使用本发明能够准确地对模糊场景视频序列中出现的任意目标进行鲁棒跟踪，从而显著提高运动模糊场景跟踪任务的完成效率。
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公开(公告)号：CN112720473A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
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公开(公告)号：CN105048914B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510461986.7
申请日：2015-07-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了基于转矩逆的无轴承异步电机转子振动补偿控制系统，包括逆动态解耦转矩控制系统、转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统；逆动态解耦转矩控制系统是将转矩逆系统串接在原系统前形成转子磁链和转速两个线性子系统，磁链调节器及转速调节器分别对应连接原系统输出端和逆系统输入端，构成闭环系统；转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统将转子径向位移分解为随机位移、不平衡振动位移后分别调节，得到随机位移控制力和不平衡振动位移补偿控制力，与单边电磁拉力补偿信号比较并经力/流变换，得到综合磁悬浮控制电流，实现在转矩系统逆动态解耦控制基础上的不平衡振动补偿控制，提高了转子悬浮运行控制精度。
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公开(公告)号：CN102707128B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210005894.4
申请日：2012-01-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明涉及一种基于微控制器的交流信号采集电路及方法，包括微控制器和运算放大器，该运算放大器的同相输入端与待采集的交流信号相连，反相输入端通过一电阻与两路基准电源相连，所述的微控制器的I/O口上还连接有继电器，该继电器与所述的两路基准电源相连，用于对两路基准电源进行选择。本发明在使用带有内嵌的A/D转换器的微控制器对交流信号进行采样时，不需要增加A/D位数，只需要通过增加相应的电路，就能提高采样值的相对精度，满足系统所需的精度要求，使用方便。
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公开(公告)号：CN104199460A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410433488.7
申请日：2014-08-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，微处理器Ⅰ作为中央处理器，由四旋翼飞行器本体搭载的微处理器Ⅰ，通过图像传感器采集图像信息，并通过无线传输模块将采集的图像数据发送出去，由手持终端搭载的微处理器Ⅱ通过无线传输模块接收图像信息并在液晶显示屏上显示，同时手持终端搭载的控制器Ⅱ通过三维加速度倾角传感器和无线传输模块、重力感应四旋翼飞行器的运动方向，控制器Ⅰ通过无线传输模块接收手持终端的控制指令，并控制四旋翼飞行器的方向；本发明能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102556055B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210007113.5
申请日：2012-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60W20/00 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/10 , B60W10/26
Abstract: 混合动力汽车多工作模式下的能量切换控制方法及系统，包括以下步骤：首先，根据车载GPS定位系统和传感器实时检测到的汽车行驶环境和路况，根据混合动力汽车所处的当前行驶路况信息，确定汽车相应的工作模式，具体包括发动机驱动、电机驱动、发动机和电机混合驱动、能量回馈再生制动四种工作模式；然后，设计以行驶路况为驱动的多模型切换控制规则，并对各工作模式分别设计相应的控制器。本发明根据行驶环境和行驶路况控制最佳汽车驱动模式以降低汽车尾气的排放量，节省燃油的使用，加速环保汽车、绿色汽车的发展，提高混合动力汽车的续航能力。
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公开(公告)号：CN119675511A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411801120.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种基于改进滑模扰动观测器的永磁同步电机模型预测控制方法，包括：获取k时刻永磁同步电机的当前参数和逆变器的直流侧电容电压；基于当前参数计算k+1时刻的q轴预测电流iq(k+1)；将k+1时刻的q轴预测电流iq(k+1)和当前转速ω输入到滑模扰动观测器中进行估计得到估计参数；基于给定的参考转速ω*、参考电流id*和估计参数进行参考电压预测，得到d轴参考电压ud*和q轴参考电压uq*；利用价值函数计算出k+1时刻的逆变器中点电压Uo(k+1)，价值函数为：#imgabs0#其中λ为平衡权重系数；根据k+1时刻的逆变器中点电压Uo(k+1)及权重系数λ对逆变器中点电位进行控制；根据最小价值函数选择的电压矢量对逆变器进行控制。本发明提供一种基于改进滑模扰动观测器的永磁同步电机模型预测控制方法及系统，具有更加良好的稳态性能和动态性能。
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公开(公告)号：CN113867348B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111131279.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
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公开(公告)号：CN110855031B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201911181493.2
申请日：2019-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 具有8/4槽极比的单绕组BL‑BLDC控制方法，首先，构建具有8槽定子、4极永磁外转子的单绕组BL‑BLDC的定转子拓扑结构，包括布局8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽，设计8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽结构，构建双四相对称星型线圈组定子绕组结构，按N、S交替极性顺序构建8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的永磁外转子结构；然后，以能够同时产生电磁转矩和径向磁悬浮力为目标，根据所构建的8/4槽极比单绕组BL‑BLDC结构特点，建立定子齿线圈各分组线圈之间电磁转矩、径向磁悬浮力产生功能的交替切换控制方法或规则。该专利适用于需要兼顾磁悬浮力、电磁转矩的共同提高，而且具有良好解耦控制性能的无轴承无刷直流电机技术领域。
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公开(公告)号：CN104659990B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510104157.3
申请日：2015-03-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: H02K15/16
Abstract: 本发明提出一种LMS自适应滤波无轴承电机的不平衡振动位移提取方法，包括如下步骤：测量电机转子的旋转机械角速度和转子实时径向位移，由转子机械角速度构造LMS滤波器的双参考信号；由双参考信号构造转子不平衡振动位移估计值；通过权值调整算式对权值进行调整，权值调整函数中的步长因子通过如下调整函数进行调整：，重复上述步骤，当达到稳态时，即得不平衡振动位移的最佳估计值，步长因子调整函数中的参数c调整自适应快调与慢调步长因子之间的临界跟踪误差绝对值，提高了不平衡位移的提取精度与速度，为不平衡振动位移补偿控制、不平衡激振力补偿控制等提供计算依据。
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