公开(公告)号：CN112720473B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202011522633.0

申请日：2020-12-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 刘剑锋 ,  张松灿 ,  司彦娜 ,  普杰信 ,  王新勇 ,  张森 ,  叶何之

IPC: B23P19/06 ,  B23P21/00

Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。

公开(公告)号：CN112720473A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011522633.0

申请日：2020-12-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 刘剑锋 ,  张松灿 ,  司彦娜 ,  普杰信 ,  王新勇 ,  张森 ,  叶何之

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。

公开(公告)号：CN307231202S

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202130666768.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 河南科技大学

Designer： 张思雨 ,  牟德春 ,  叶何之 ,  赵鑫 ,  李晨阳 ,  郭诺雅

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水壶（小鸟）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于盛水。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。