公开(公告)号：CN118587413A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410537270.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 孙力帆 ,  李新祥 ,  弓保成 ,  田宇 ,  刘安清 ,  张高远 ,  张松灿 ,  司鹏举 ,  张冬凯 ,  范波

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于运动预测和区块搜索的视频目标跟踪方法，提出了运动预测和区块搜索策略；利用平均峰值相关能量、尺寸比例变化和跟踪分数三个跟踪结果评价指标来判断跟踪漂移是否发生，当跟踪器出现跟踪漂移时，利用运动预测和区块搜索策略及时重新定位目标的位置并完成后续的稳定跟踪，具体地，首先采用卡尔曼滤波器预测目标的运动轨迹，如果在一定时间内未能正确预测到目标，将采用区块搜索来定位目标，对搜索区域进行扩大，然后将搜索区域划分为若干个区块，在每个区块中计算目标的相似度，最后完成目标的精确定位；本发明大大提高了跟踪漂移后目标重新定位的准确性和精确度，并且在获得稳定的跟踪性能的条件下取得了更快的运行速度。

公开(公告)号：CN117922686A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410083344.7

申请日：2024-01-19

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 李忠利 ,  谭志华 ,  杨雯皓 ,  赵建华 ,  田宇 ,  张浩乐

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四轮独立线控转向车辆的稳定转向控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立非线性单轨车辆动力学模型作，前轮转角由驾驶员输入的转向指令确定。步骤二、基于阿克曼转向原理，建立四轮独立线控转向车辆动力学模型，车辆速度瞬心由四轮各自转角共同确定，结合非线性单轨车辆动力学模型及驾驶员输入的前轮转向角，确定车辆四个车轮各自的转角。步骤三、由于汽车在高速转弯时，轮胎存在侧向变形，引入SMC控制器，对步骤二中得出的符合阿克曼转向原理的四个车轮各自的转角进行修正，获得四个车轮各自的最终转角。使用本发明能够提高四轮独立转向车辆高速转弯时的横向稳定性控制的精度、稳定性、实时性，最终提高车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN118238799A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410415337.2

申请日：2024-04-08

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 李忠利 ,  杨雯皓 ,  谭志华 ,  赵建华 ,  田宇 ,  张浩乐

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 一种提高车辆弯道制动稳定性的控制方法，通过运用卡尔曼滤波算法与ADRC自抗扰控制器以及滑模控制器融合，具有更好的整合效果，能够合理观测外界各种扰动不确定参数并进行补偿。通过将不同控制器的输出结合起来，有效提升了感知系统的可靠性和鲁棒性，从而实现了更加准确和可靠的监测和预测，并且基于制动踏板特性来识别驾驶员意图来得出总制动力，同时将整车纵向制动力利用率为目标函数，通过非线性二次最优控制来优化约束条件范围内各车轮所需的制动力，通过对车轮制动力的重新分配，提高车辆的制动稳定性，增强主动安全性。