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公开(公告)号：CN118121306A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410279548.8
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，包括：上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令；下位机，用于接收上位机下发的各种控制指令，根据控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置；下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，主控模块与执行模块通过无线通信模块连接，执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作；主控模块，用于通过CAN接口对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制，实现闭环控制，多电机同步控制，更精确的找到目标穿刺位置。
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公开(公告)号：CN115085875B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210578386.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双编码器实现安全备份的装置及方法，包括：第一编码器、第二编码器、第一编码器数据采集模块、第二编码器数据采集模块、第一编码器判断模块、第二编码器判断模块、选择模块、转换模块及通信处理模块；第一和第二编码器数据采集模块分别采集第一和第二编码器数据，第一和第二编码器判断模块分别判断第一和第二编码器数据采集模块采集的第一和第二编码器时序是否正确；转换模块转换第一和/或第二编码器数据；控制模块向上位机传输相应数据，向逻辑处理模块发送指令；上位机包括计数模块和判断模块，计数模块用于对第一和第二编码器皆错误时的次数进行计数，判断模块判断第一编码器及第二编码器错误的次数是否都大于等于阈值。
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公开(公告)号：CN117958977A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143649.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车防碰撞方法，包括：S1：构建基座坐标系和关节局部坐标系；S2：将大立柱抽象为立柱圆柱体和立柱长方体，将操作臂小横梁抽象为横梁长方体，将操作臂小竖臂抽象为竖臂长方体，并统一到基座坐标系中；S3：将圆柱体和长方体投影到XOY平面上；S4：针对大立柱与操作臂的碰撞，计算立柱圆柱体与横梁长方体以及竖臂长方体之间的最短距离，针对任意两条操作臂之间的碰撞，将两条操作臂的横梁长方体和竖臂长方体两两进行配对，计算最短距离；S5：当任意一个最短距离小于预设距离阈值时，则进行碰撞预警。在预设循环周期内，实现实时的大立柱与操作臂，以及操作臂之间的碰撞检测和最短距离检测。
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公开(公告)号：CN117911241A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410023330.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗图像处理技术领域，提供了一种术前CT与术中X‑Ray影像的配准方法，包括以下步骤：S1：对术中所要使用的物理环境进行搭建，提供进行术中配准所需要的设备；S2：使用影像拍摄设备拍摄至少一张术中X‑Ray影像；S3：根据搭建好的所述物理环境以及拍摄好的至少一张所述术中X‑Ray影像，计算进行术中配准时所需要的配准参数；S4：依据所述配准参数对术前CT与所述术中X‑Ra y影像进行配准，输出所述术前CT变换到术中的变换矩阵，以及配准后的图像。上述技术方案，在保证配准速度和配准精度的情况下，提高了研发的通用性，更适用于临床实践，为类似图像引导髋关节镜微创手术等的术中操作提供支持。
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公开(公告)号：CN117598786A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027215.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统及其控制方法，所述手术导航系统包括标识模块、控制模块，以及分别与所述控制模块连接的识别模块、导航器械和显示模块；所述标识模块包括目标部位标识模块和导航器械标识模块，所述目标部位标识模块用于记录对象的目标部位在预设坐标系内的位置，所述导航器械标识模块用于记录导航器械在预设坐标系内的位置，所述目标部位和所述导航器械上分别设置有不同的标识部，所述标识部为若干特征点构成的具有二维码图像的结构；所述识别模块用于识别标识模块并将标识模块的信息传输给控制模块。解决了现有技术中术中机械臂或反光小球刚体架子占用手术空间大干扰医生进行手术操作，以及术中特殊位姿下反光小球被遮挡的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117474940A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311562670.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学图像分割模型的生成方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取先验分割轮廓；对原始图像序列滤波去噪，获得第一图像序列；根据先验分割轮廓，对第一图像序列进行采样，获得第二图像序列；根据先验分割轮廓生成目标候选框，裁剪第二图像序列，获得第三图像序列；根据先验分割轮廓生成分割阈值，以组成分割阈值候选集；根据分割阈值候选集，获取每层的感兴趣区域候选集；获取边缘候选集；合并每层中边缘的交点，以组成交点集；根据交点集选取与先验分割轮廓最相似的自动分割轮廓作为当前层的参考轮廓；对所有参考轮廓进行重采样，建模组成目标医学图像分割模型。该方法用于自动化获取高精度的医学图像分割模型。
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公开(公告)号：CN117115141A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311250271.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种残缺医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，方法包括：获取含有残缺目标对象的超声扫描图像，进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行刚性配准，得到变换矩阵；根据变换矩阵将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；对第三目标图像和第一目标图像进行相关处理得到第四目标图像；根据第一目标图像和第四目标图像进行弹性配准，得到形变场，根据形变场将第四目标图像转换到超声坐标系下，以获得第五目标图像。该方法用于提升残缺医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117059248A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311105848.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及动态链接管道技术领域，提供了一种基于GStreamer动态链接管道的实现方法，包括新建动态链接，具体为：S110：初始化GStreamer库，并创建一个新的数据流管道pipe l i ne；S120:根据影像台车对多媒体功能的需求，新建若干元素GstE l ement，并将若干所述元素GstE l ement添加到所述数据流管道p ipe l i ne中；S130：将新建的各个所述元素GstE l ement进行链接，并同步各个所述元素GstE l ement；S140：申请分支器tee的源端口srcpad，并获取新建的所述元素GstE l ement头部的接收端口s i nkpad，并链接所述源端口srcpad和所述接收端口s i nkpad。通过动态链接GStreamer的分支管道，可以高效灵活的控制同输入源的包括预览、截图、录像在内的不同多媒体功能。利用GStreamer动态链接分支来实现各管道分支仅在需要时工作，提升了使用效率。
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公开(公告)号：CN116712178A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310462718.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
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公开(公告)号：CN116634118A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310605229.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: H04N13/106 , H04N13/111 , H04N13/139
Abstract: 本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。
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