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公开(公告)号：CN118121306A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410279548.8
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，包括：上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令；下位机，用于接收上位机下发的各种控制指令，根据控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置；下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，主控模块与执行模块通过无线通信模块连接，执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作；主控模块，用于通过CAN接口对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制，实现闭环控制，多电机同步控制，更精确的找到目标穿刺位置。
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