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公开(公告)号：CN109099287A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810888115.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种应用于地面移动机器人的视觉观测云台，包括升降装置、转动装置、俯仰装置、双目视觉平台和单片机控制系统，所述转动装置安装在升降装置上，所述俯仰装置安装在转动装置上，所述升降装置、转动装置和俯仰装置串联后末端安装双目视觉平台；单片机控制系统控制各装置协同工作，从而控制双目视觉平台的位姿。本发明视觉观测云台整体具有上下直线运动、左右旋转运动、上下俯仰运动三个运动自由度，其结构简单、合理、控制精度高，可应用于地面移动机器人视觉观测任务；同时安装接口灵活，可适应多种移动机器人平台，具有广泛推广价值。
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公开(公告)号：CN108839012A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810888107.2
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂，其由底座部分、大臂中臂部分、手腕部分组成。其中，底座部分和大臂中臂部分通过推力滚子轴承转动连接，大臂中臂部分和手腕部分螺栓连接。大臂中臂与底座的旋转关系为第一自由度，大臂与圆盘的旋转关系为第二自由度，中臂与大臂的旋转关系为第三自由度，手腕与中臂的旋转关系为第四自由度，电机连接件与电机上支架的旋转关系为第五自由度，末端法兰与锥齿轮连接件的旋转关系为第六自由度。大臂中臂为中空碳纤维结构，在保证强度的情况下，极大的的减轻了重量，且关节轴上装有编码器，闭环控制以保证运动精度，本机械臂具有可减轻下级关节负荷，降低悬臂惯量，提高运行稳定性等特点。
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公开(公告)号：CN118887083A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410951499.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 上海大学
IPC: G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06N20/00
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，特别涉及一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置。方法包括：获取多帧RGB图像，分别对各帧RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像；根据深度图像从RGB图像中筛选出有效RGB图像，并提取各帧有效RGB图像的近地平面特征点集合；对相邻两帧有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配，得到匹配关系，并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算，得到相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵；选取基准有效RGB图像，根据相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵计算各帧有效RGB图像到基准有效RGB图像的累计变换矩阵，并根据累计变换矩阵将各帧有效RGB图像依次拼接到基准有效RGB图像上，得到全局图像。本申请能够避免图像拼接累计误差。
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公开(公告)号：CN115170772A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210543960.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，包括如下步骤：基于点云数据，建立具有多层结构的栅格地图；基于多层栅格地图，生成三维地形与移动机器人交互式可通过性地图和层间可连通性地图；添加可通过性值作为代价因素，改进A*算法，生成基于点云地图交互式可通过性分析的三维规划路径。本发明能够结合移动机器人通行能力与地形信息，考虑断崖、陡坡、斜坡、底盘碰撞、未观测地形等对移动机器人的可通过性影响，规划出适用于复杂三维地形的移动机器人最短安全行进路径。
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公开(公告)号：CN115060260A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210160522.2
申请日：2022-02-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ANFIS‑ESKF的地面移动机器人多传感器融合定位方法。该方法包括：建立轮式‑IMU里程计(WIO)的测量模型，推导系统的状态方程；建立视觉里程计(VO)的测量模型，推导系统的观测方程；用ESKF对WIO和VO的运动估计信息进行融合；建立自适应神经模糊推理系统ANFIS(Adaptive Neural Fuzzy Inference System)，根据WIO和VO的直接信息，推断里程计的运动状态，实时调整误差状态卡尔曼滤波ESKF(Error State Kalman Filter)中预测模型和测量模型的协方差矩阵。本发明与现有技术相比，能够根据系统的状态实时调整ESKF参数，定位精度更高，鲁棒性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113342999B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN114260941A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111594363.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明一种基于激光位移计的机械臂参数标定方法，通过3块两两垂直的立方标定板作为标定空间和安装在机械臂末端的低成本激光位移计作为标定工具，来获取数据，再通过全局最优解求解的算法OQNLP对加入了编码器回零误差、加工装配误差等因素的改进DH参数以及激光位移计的安装误差参数进行优化，得到最终的标定参数结果。该方法具有使用便捷、成本低廉、测量稳定、数据获取简单以及标定精度同激光位移计相似的特点。
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公开(公告)号：CN109104997B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201810888109.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开一种便携式水果辅助采摘装置，包括机架、连杆、剪切机构、顺序机构、省力机构、收纳管道。机架是装置的外框，剪切机构连接到机架上，顺序机构连接到剪切机构下方，省力机构与连杆连接，收纳管道连接在顺序机构上，连杆与省力机构和剪切机构相连。采摘时水果进入装置中，顺序机构挡板处于关闭状态，拉动省力机构的绳索，带动连杆使剪切机构剪切果蒂，同时连杆带动顺序机构打开挡板，剪切后的水果通过顺序机构落入收集管道，释放绳索，顺序机构的弹簧使整个机构复位。本发明的机械结构，目的是辅助人采摘水果，保证了传统水果采摘的需求也减轻了人的操作量，具有操作简单，省力的优势，便于在市场上投放销售。
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公开(公告)号：CN113342999A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN111443611A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010446503.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。
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