公开(公告)号：CN115170772A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210543960.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  周大成 ,  李佺 ,  赵之熙 ,  冯心宇 ,  刘前坤

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，包括如下步骤：基于点云数据，建立具有多层结构的栅格地图；基于多层栅格地图，生成三维地形与移动机器人交互式可通过性地图和层间可连通性地图；添加可通过性值作为代价因素，改进A*算法，生成基于点云地图交互式可通过性分析的三维规划路径。本发明能够结合移动机器人通行能力与地形信息，考虑断崖、陡坡、斜坡、底盘碰撞、未观测地形等对移动机器人的可通过性影响，规划出适用于复杂三维地形的移动机器人最短安全行进路径。

公开(公告)号：CN116661437A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310388256.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  周大成 ,  孟亚莉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请属于移动机器人及3D覆盖路径规划领域，特别涉及一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法。包括：S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4；S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。本申请提高了3D地形全覆盖路径规划的自适应和工作效率，方法实现过程更加方便和实用。