公开(公告)号：CN103276059B

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201310153683.X

申请日：2013-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋任涛 ,  吴悄 ,  陈逸涵 ,  王冠 ,  朱杰 ,  唐远平 ,  梅冰

IPC: C12Q1/68 ,  C12N15/11

Abstract: 本发明涉及玉米中一个新高赖氨酸基因的分子标记及其应用，该分子标记是InDel分子标记——4.9和5.7，均可通过PCR扩增和琼脂糖凝胶电泳检测，见SEQIDNO：1所示的碱基序列。利用这个与5512G基因完全连锁的分子标记能对玉米任何时期和任何组织的DNA进行基因型鉴定，检测杂交育种子代各单株中5512G基因的存在与否以及杂合或纯合状态。同时，利用这个分子标记能区分突变体与22种国内主要育种亲本，能够在任何育种背景群体中准确检测到5512G基因的存在。这种检测方法的准确性高，操作简单，为利用5512G基因的DNA分子标记辅助育种提供重要的技术手段。

公开(公告)号：CN103276059A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310153683.X

申请日：2013-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋任涛 ,  吴悄 ,  陈逸涵 ,  王冠 ,  朱杰 ,  唐远平 ,  梅冰

IPC: C12Q1/68 ,  C12N15/11

Abstract: 本发明涉及玉米中一个新高赖氨酸基因的分子标记及其应用，该分子标记是InDel分子标记——4.9和5.7，均可通过PCR扩增和琼脂糖凝胶电泳检测，见SEQ ID NO：1所示的碱基序列。利用这个与5512G基因完全连锁的分子标记能对玉米任何时期和任何组织的DNA进行基因型鉴定，检测杂交育种子代各单株中5512G基因的存在与否以及杂合或纯合状态。同时，利用这个分子标记能区分突变体与22种国内主要育种亲本，能够在任何育种背景群体中准确检测到5512G基因的存在。这种检测方法的准确性高，操作简单，为利用5512G基因的DNA分子标记辅助育种提供重要的技术手段。

公开(公告)号：CN115060260A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210160522.2

申请日：2022-02-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  冯洋 ,  朱杰 ,  耿昊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于ANFIS‑ESKF的地面移动机器人多传感器融合定位方法。该方法包括：建立轮式‑IMU里程计(WIO)的测量模型，推导系统的状态方程；建立视觉里程计(VO)的测量模型，推导系统的观测方程；用ESKF对WIO和VO的运动估计信息进行融合；建立自适应神经模糊推理系统ANFIS(Adaptive Neural Fuzzy Inference System)，根据WIO和VO的直接信息，推断里程计的运动状态，实时调整误差状态卡尔曼滤波ESKF(Error State Kalman Filter)中预测模型和测量模型的协方差矩阵。本发明与现有技术相比，能够根据系统的状态实时调整ESKF参数，定位精度更高，鲁棒性更强。