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公开(公告)号：CN115170772A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210543960.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，包括如下步骤：基于点云数据，建立具有多层结构的栅格地图；基于多层栅格地图，生成三维地形与移动机器人交互式可通过性地图和层间可连通性地图；添加可通过性值作为代价因素，改进A*算法，生成基于点云地图交互式可通过性分析的三维规划路径。本发明能够结合移动机器人通行能力与地形信息，考虑断崖、陡坡、斜坡、底盘碰撞、未观测地形等对移动机器人的可通过性影响，规划出适用于复杂三维地形的移动机器人最短安全行进路径。
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