公开(公告)号：CN116824085A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310388254.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  肖尧 ,  高志远 ,  仇文玮

IPC: G06T17/20 ,  G06T3/00 ,  G06T7/62 ,  G06F17/15

Abstract: 本申请属于移动机器人及环境传感器领域，特别涉及一种准均匀球面图像分割及通用卷积运算方法。准均匀球面图像分割方法，包括：S1、获取球面图像，将所述球面图像映射到单位球面S上，并将所述单位球面S逐级细分成准等面积的球面三角；S2、建立静电斥力物理模型，通过所述静电斥力物理模型对所述球面三角的顶点位置进行优化；S3、基于优化后的球面三角顶点对所述单位球面S进行测地线Voronoi多边形划分，得到准均匀分割的单位球面S。准均匀球面图像通用卷积运算方法，包括：提供准均匀分割的球面图像的卷积运算、池化或上采样。本申请能够解决球面图像像素采样不均匀的问题，在球面图像CNN实例分割研究上，显著提高了高保真度小对象的分割能力。

公开(公告)号：CN113386929B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110496589.9

申请日：2021-05-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  周宇弘 ,  崔文龙 ,  胡博 ,  肖尧 ,  郁镓瑄

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/30 ,  B63H11/04 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。

公开(公告)号：CN113386929A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110496589.9

申请日：2021-05-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  周宇弘 ,  崔文龙 ,  胡博 ,  肖尧 ,  郁镓瑄

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/30 ,  B63H11/04 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。

公开(公告)号：CN118887083A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410951499.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  肖尧 ,  仇文玮 ,  徐康 ,  王涵

IPC: G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，特别涉及一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置。方法包括：获取多帧RGB图像，分别对各帧RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像；根据深度图像从RGB图像中筛选出有效RGB图像，并提取各帧有效RGB图像的近地平面特征点集合；对相邻两帧有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配，得到匹配关系，并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算，得到相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵；选取基准有效RGB图像，根据相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵计算各帧有效RGB图像到基准有效RGB图像的累计变换矩阵，并根据累计变换矩阵将各帧有效RGB图像依次拼接到基准有效RGB图像上，得到全局图像。本申请能够避免图像拼接累计误差。