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公开(公告)号：CN114260941A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111594363.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明一种基于激光位移计的机械臂参数标定方法，通过3块两两垂直的立方标定板作为标定空间和安装在机械臂末端的低成本激光位移计作为标定工具，来获取数据，再通过全局最优解求解的算法OQNLP对加入了编码器回零误差、加工装配误差等因素的改进DH参数以及激光位移计的安装误差参数进行优化，得到最终的标定参数结果。该方法具有使用便捷、成本低廉、测量稳定、数据获取简单以及标定精度同激光位移计相似的特点。
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