公开(公告)号：CN115145262A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210533358.5

申请日：2022-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  饶梦 ,  周锐 ,  仇文玮 ,  刘晨宇 ,  周济宸

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法，其包括如下步骤：建立构形空间的障碍物地图；将构形空间的障碍物进行降维坍缩，生成无障碍物的扭曲空间；在扭曲空间中用直线连接起点与终点，还原回构形空间得到初始路径；对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径，计算效率明显优于A*等传统路径规划方法，同时路径长度较优，本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况，且适用于任意高维地图。

公开(公告)号：CN108839012A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810888107.2

申请日：2018-08-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  季力 ,  黄敏健 ,  周锐 ,  史航

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂，其由底座部分、大臂中臂部分、手腕部分组成。其中，底座部分和大臂中臂部分通过推力滚子轴承转动连接，大臂中臂部分和手腕部分螺栓连接。大臂中臂与底座的旋转关系为第一自由度，大臂与圆盘的旋转关系为第二自由度，中臂与大臂的旋转关系为第三自由度，手腕与中臂的旋转关系为第四自由度，电机连接件与电机上支架的旋转关系为第五自由度，末端法兰与锥齿轮连接件的旋转关系为第六自由度。大臂中臂为中空碳纤维结构，在保证强度的情况下，极大的的减轻了重量，且关节轴上装有编码器，闭环控制以保证运动精度，本机械臂具有可减轻下级关节负荷，降低悬臂惯量，提高运行稳定性等特点。