公开(公告)号：CN111443611B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010446503.7

申请日：2020-05-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘凯 ,  解杨敏 ,  祖武争 ,  罗均 ,  彭艳 ,  李小毛

IPC: G05B13/04 ,  G05D13/62 ,  G05D13/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。

公开(公告)号：CN111443611A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010446503.7

申请日：2020-05-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘凯 ,  解杨敏 ,  祖武争 ,  罗均 ,  彭艳 ,  李小毛

IPC: G05B13/04 ,  G05D13/62 ,  G05D13/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。