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公开(公告)号：CN113386929B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496589.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。
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公开(公告)号：CN113386929A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110496589.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。
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公开(公告)号：CN107287543A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710417395.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种Al-Si系合金镀层材料、其制备方法和应用，属于金属镀层材料工艺技术领域。本发明Al-Si系合金镀层材料成份按照质量百分比计算，Al含量为85~90%，Si含量为8~12%，Fe含量为1～3%；Mn含量为0.4~1.0%，RE含量0.1~0.3%，其中RE为La和Ce中任意一种元素或两种元素的组合。本发明改变Al-Si镀液中渣相形貌、提高镀层表面质量、韧性以及镀层焊接性能的方法。热浸镀过程在热浸镀设备上进行，热浸镀完成后，将钢板从镀液中被提起，钢板表面用气刀喷吹平整。最后用水或者惰性气体或空气快速却至室温。本发明得到的镀层具有良好的热成形性能以及焊接性能。
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公开(公告)号：CN115145262A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210533358.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法，其包括如下步骤：建立构形空间的障碍物地图；将构形空间的障碍物进行降维坍缩，生成无障碍物的扭曲空间；在扭曲空间中用直线连接起点与终点，还原回构形空间得到初始路径；对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径，计算效率明显优于A*等传统路径规划方法，同时路径长度较优，本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况，且适用于任意高维地图。
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公开(公告)号：CN110296882B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910321229.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种十字型硅胶双轴拉伸试件及其制备和拉伸试验方法。本试件包括正方形中央区和四个伸壁，四个伸壁围绕中央区向外延伸并组成十字形，四个伸壁的交界处具有四个边缘过渡圆角，中央区的中间部位的十字轴向上具有沿试件中心圆周对称分布的四个圆孔，四个伸壁靠近中央区的部分为连接区，伸壁的端部为夹持区，连接区与夹持区相连部分的两侧均有过渡圆弧，试件的边角采用圆角工艺，并提供其制备方法和拉伸试验方法。本发明可测定硅胶材料的名义应力与应变的关系，进而确定其本构模型参数，可应用于硅橡胶类超弹性材料的力学试验技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116248514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211741427.8
申请日：2022-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于避障路径规划领域，特别涉及一种拓扑保持的扭曲空间生成方法及装置。方法包括：构建n维构形空间，对构形空间进行网格划分，并确定构形空间网格单元中的障碍物网格单元，以及对构形空间中的网格节点进行分类；定义边界节点与相邻边界节点之间的间距固定，非边界节点与相邻节点之间等效为弹簧相连，并计算非边界节点与相邻节点之间的等效弹簧的弹性系数；构建扭曲空间节点坐标线性矩阵方程，求解所述扭曲空间节点坐标线性矩阵方程获得扭曲后各节点坐标，根据扭曲后各节点坐标生成扭曲空间。本申请能够实现拓扑保持的扭曲空间生成，解决特殊障碍物分布情况，确保避障路径成功规划，计算效率高。
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公开(公告)号：CN111304661A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911405102.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种铝硅镁镀层及其制备方法，铝硅镁镀层中硅含量为5-15wt.％，镁含量为3-10wt.％，并添加1.0-2.0wt.％的钛、0.2-1.0wt.％的铬和0.01-0.1wt.％的稀土。其制备方法为：先通过在Al-Si镀液中添加Ti细化镀层晶粒，添加Cr提高镀层抗氧化性，添加RE改善镀液流动性，得到铝硅镀层板；再采用真空蒸发镀膜机在铝硅镀层板上蒸镀一层镁薄膜；然后对蒸镀镁薄膜的铝硅镀层板进行真空扩散退火，得到新型铝硅镁镀层板。本发明方法制得的铝硅镁镀层板相比于热浸镀方法制得的铝硅镀层板，具有更好的综合性能，表面质量和耐蚀性能优异，制备方法绿色环保，对环境更加友好。
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公开(公告)号：CN118238137A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410399941.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种移动机械臂抓取位姿规划方法及装置，该方法包括：确定目标物体被抓可行性地图；将所述可行性地图进行网格离散化处理，获得多个网格；确定各网格的所有位姿的机械臂关节限制约束系数，障碍物安全限制约束系数，操作度稳定性限制约束系数；计算各网格的各位姿的混合可操作度；选取网格中各位姿的混合可操作度最大值作为该网格的混合可操作度指标，得到所有网格的评价指标集合，选取评价指标集合中的最大值对应的网格作为移动机械臂的最优移动底盘位置，该网格中的混合可操作度对应的位姿即为移动机械臂的机械臂载荷最优抓取姿态。本申请通过混合可操作度实现机械臂更灵巧地抓取操作，完成避障功能。
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公开(公告)号：CN109099287B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810888115.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种应用于地面移动机器人的视觉观测云台，包括升降装置、转动装置、俯仰装置、双目视觉平台和单片机控制系统，所述转动装置安装在升降装置上，所述俯仰装置安装在转动装置上，所述升降装置、转动装置和俯仰装置串联后末端安装双目视觉平台；单片机控制系统控制各装置协同工作，从而控制双目视觉平台的位姿。本发明视觉观测云台整体具有上下直线运动、左右旋转运动、上下俯仰运动三个运动自由度，其结构简单、合理、控制精度高，可应用于地面移动机器人视觉观测任务；同时安装接口灵活，可适应多种移动机器人平台，具有广泛推广价值。
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公开(公告)号：CN110296882A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910321229.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种十字型硅胶双轴拉伸试件及其制备和拉伸试验方法。本试件包括正方形中央区和四个伸壁，四个伸壁围绕中央区向外延伸并组成十字形，四个伸壁的交界处具有四个边缘过渡圆角，中央区的中间部位的十字轴向上具有沿试件中心圆周对称分布的四个圆孔，四个伸壁靠近中央区的部分为连接区，伸壁的端部为夹持区，连接区与夹持区相连部分的两侧均有过渡圆弧，试件的边角采用圆角工艺，并提供其制备方法和拉伸试验方法。本发明可测定硅胶材料的名义应力与应变的关系，进而确定其本构模型参数，可应用于硅橡胶类超弹性材料的力学试验技术领域。
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