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公开(公告)号：CN116977312A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310971790.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置，该方法包括：对每一幅局部地图进行栅格划分；根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性；将栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用栅格属性计算顶点的像素值，构建三维球面投影图；将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，以判断当前局部地图是否为回环局部地图。本申请能有效降低点云处理的计算复杂度，极大地提升了回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN113342999B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN113342999A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN217730798U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202121174078.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于三维真彩场景建模的无人机吊舱。所述吊舱从上至下由电控箱和扫描部分两部分构成其一体化的结构。电控箱由电控箱盖、电控箱体、内部电气器件、钢丝减震器和减震夹板五个部分组成。而扫描部分由转台支撑件、转台、转动扫描支撑件、激光雷达、两个相机组块、惯性测量单元组成。在扫描部分里，激光雷达、两个相机组块和惯性测量单元三者相对位置固定，且与转动扫描支撑件结合的整体可以随着转台的转动而转动。本实用新型吊舱使得固定在转动扫描支撑件上的激光雷达和两个相机组块能扫描到一定范围，并用惯性测量单元能获取位姿信息，主要用于三维真彩场景建模。
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