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公开(公告)号：CN116248514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211741427.8
申请日：2022-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于避障路径规划领域，特别涉及一种拓扑保持的扭曲空间生成方法及装置。方法包括：构建n维构形空间，对构形空间进行网格划分，并确定构形空间网格单元中的障碍物网格单元，以及对构形空间中的网格节点进行分类；定义边界节点与相邻边界节点之间的间距固定，非边界节点与相邻节点之间等效为弹簧相连，并计算非边界节点与相邻节点之间的等效弹簧的弹性系数；构建扭曲空间节点坐标线性矩阵方程，求解所述扭曲空间节点坐标线性矩阵方程获得扭曲后各节点坐标，根据扭曲后各节点坐标生成扭曲空间。本申请能够实现拓扑保持的扭曲空间生成，解决特殊障碍物分布情况，确保避障路径成功规划，计算效率高。
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公开(公告)号：CN113342999B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN113342999A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110496447.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多层跳序树结构的变分辨率点云简化方法，主要分为点云快速存储以及变分辨率点云简化两部分。点云快速存储部分针对激光点云数据量大、检索困难，采用多层级的跳序空间及跳序树结构，提高数据检索效率；变分辨率点云简化部分针对激光点云数据密集且存在噪声，采用主成分分析方法计算局部曲率生成变分辨率点云，降低平坦地区点云密度，保持复杂地区点云分辨率，减少点云数据的同时保留重要地形特征。
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公开(公告)号：CN217730798U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202121174078.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于三维真彩场景建模的无人机吊舱。所述吊舱从上至下由电控箱和扫描部分两部分构成其一体化的结构。电控箱由电控箱盖、电控箱体、内部电气器件、钢丝减震器和减震夹板五个部分组成。而扫描部分由转台支撑件、转台、转动扫描支撑件、激光雷达、两个相机组块、惯性测量单元组成。在扫描部分里，激光雷达、两个相机组块和惯性测量单元三者相对位置固定，且与转动扫描支撑件结合的整体可以随着转台的转动而转动。本实用新型吊舱使得固定在转动扫描支撑件上的激光雷达和两个相机组块能扫描到一定范围，并用惯性测量单元能获取位姿信息，主要用于三维真彩场景建模。
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