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公开(公告)号：CN109263787A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811167376.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种复合动力无人艇，其特征在于，包括，无人艇本体，所述的无人艇本体包括一个主船体(01)和主船体两侧对称的一对片体(03)，所述的主船体(01)具有瘦削的船首；连接桥(04)，用于连接主船体(01)和一对片体(03)；铺板(05)，用于将连接桥(04)、主船体(01)上甲板、一对片体(03)的上部连成一个安装平面；风帆(02)，为翼帆结构，包括桅杆(3)和风帆基座，所述的桅杆(3)与风帆基座通过法兰连接，所述的风帆基座固定安装在主船体(01)的船底中部的纵桁上；设置在无人艇本体上的电力系统、推进系统和控制系统。本发明的复合动力无人艇，为具有瘦削船首的穿浪型三体船，能够在风能、电能和化石能之间切换，并且耐波性好、适航性高。
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公开(公告)号：CN109080807A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810813341.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇风帆，包括顶部传感器安装平台(1)、翼帆组件(2)、中空的桅杆(3)、转帆机构(4)、底座(5)和收放帆机构，其特征在于，所述的翼帆组件(2)包括帆布和从上至下顺序套在所述的桅杆(3)上的上骨架(21)、多个中间骨架(22)和下骨架(23)，转帆机构(4)包括电机(41)、中空的内轴(44)、轴承(45)和套在内轴(44)外的外轴(46)所述的收放帆机构包括卷扬机(61)、底座收放滑轮(62)、二个帆顶收放滑轮(63)、和钢丝绳(64)。本发明的无人艇风帆，集转帆功能、升帆功能、传感器安装安装为一体，具有结构简单、操控性好、整体机构可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN119756370A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411914995.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开出了一种基于可达集的危险船‑波耦合规避航迹规划方法，包括：基于船‑波耦合作用的危险航行状态识别方法，即通过本船基本参数预估本船固有频率、根据本船航行状态及附近波浪场信息分析本船与波浪场的遭遇频率，并进一步根据比例关系确定危险航行状态；基于航行安全规范的危险航行状态避让决策，即根据国际海事组织安全规范(MSC.1/Circ.1228)推荐的若干操作流程及本船的操纵运动特性计算脱离危险航行状态的最优操作方式；基于可达集计算的回航航迹规划方法，即在脱离危险航行状态且本船偏离原有全局航线时，启动可达集计算工具计算本船在不重新进入危险航行状态下回归原有全局航线的时间最优航迹。
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公开(公告)号：CN115309155B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210921323.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。
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公开(公告)号：CN118746979A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410725251.X
申请日：2024-06-05
Abstract: 本发明提出一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统，通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，利用船长经验改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间。本发明通过开发一种新的基于船长经验的奖励函数，可以适应多种会遇场景并解决COLREGs考虑不充分的问题。无人船在本发明提出的方案下能提高其智能避碰决策的能力，并能充分符合COLREGs的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117648547A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311590342.9
申请日：2023-11-27
IPC: G06F18/20 , G06F17/18 , G06Q10/0635
Abstract: 一种基于改进专家评价方法的自主航行船设备故障模式评估方法，针对现有技术中存在的，现有评估自主船舶的风险的方式为专家评估的方式，存在较大的主观性，尤其是采用多个专家评估时这种主观性更加影响结果的准确性的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于改进专家评价方法的自主航行船设备故障模式评估方法，所述方法包括：采集自主航行船设备故障的评估的步骤；采集预设理想解决方案的步骤；根据所述自主航行船设备故障的评估构造决策矩阵的步骤；根据所述决策矩阵，得到决策矩阵中指标与所述预设理想解决方案中指标的距离的步骤；根据所述距离，为所述决策矩阵中指标进行排序的步骤。合应用于自主航行船设备故障模式评估的工作中。
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公开(公告)号：CN115937435A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310061919.0
申请日：2023-01-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/774 , G06T15/00 , G06T7/50
Abstract: 本发明涉及一种基于光学感知的波浪场重构方法，步骤1，搭建虚拟波浪场数据生成平台；步骤2，采用虚拟波浪场彩色图像数据与相机拍摄的真实水面图像数据作为训练集对构造的域转换器模块进行预训；步骤3，采用生成成对的虚拟波浪场彩色图像数据与深度图像数据作为训练集构造的深度估计模块进行预训；步骤4，使用域转换器模块将真实水面图片的风格转换为虚拟水面风格图片；步骤5输出为记录了波浪表面采样点与相机光心之间距离的虚拟水面风格深度图片；步骤6，生成以相机光心为坐标原点的水面波浪场表面点云数据。本发明的波浪场重构方法通过相机拍摄水面图像，就能对水面波浪场深度信息实现实时重建，保证波浪场重构的可靠性与真实性。
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公开(公告)号：CN115373394A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211020279.0
申请日：2022-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)进入狭水道后，基于地形感知信息，进行航路规划，建立局部航路；S2)建立识别通道，识别通道是一个基于无人艇位置及航道宽度划定的动态区域，用于判断与障碍物的干涉关系以做出避碰决策；S3)按所述的局部航路航行，同时判断识别通道内是否存在避碰目标；S4)若为避碰目标，则对该避碰目标进行膨胀处理；5)判断无人艇是否位于狭水道内，是则跳转到步骤S3)；S6)回归全局路径航行。本发明的避碰局部路径规划方法对在狭水道中航行的无人艇，采用简单有效的避碰规则，通过感知环境而动态进行航行路径规划，以解决现有路径规划算法难以满足实时性，可能出现无解和不收敛情况的问题。
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公开(公告)号：CN113120249B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110491534.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种船用无人机收放机构包括栖息网组和无人机固定足；栖息网组包括刚性连接栖息网和柔性连接栖息网，柔性连接栖息网通过弹性连接件设置在船体顶部，刚性连接栖息网设置在柔性连接栖息网顶部，并与船体采用刚性固定连接；无人机固定足包括弹性足和抓钩，弹性足一端与无人机连接，另一端安装有抓钩。本发明利用抓钩与柔性连接栖息网固定，用于在海浪条件下使栖息网和船体间由柔性材料进行缓冲，在栖息网和无人机之间由弹性足进行缓冲，进而使无人机与船体间具有优秀的缓冲能力，相比抓钩、栖息网和船体间均采用刚性连接的情况，在风浪较大的天气中柔性连接能够提高更大的缓冲范围和较小的冲击力。
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公开(公告)号：CN110262473B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910353558.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。
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