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公开(公告)号：CN115373394A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211020279.0
申请日：2022-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)进入狭水道后，基于地形感知信息，进行航路规划，建立局部航路；S2)建立识别通道，识别通道是一个基于无人艇位置及航道宽度划定的动态区域，用于判断与障碍物的干涉关系以做出避碰决策；S3)按所述的局部航路航行，同时判断识别通道内是否存在避碰目标；S4)若为避碰目标，则对该避碰目标进行膨胀处理；5)判断无人艇是否位于狭水道内，是则跳转到步骤S3)；S6)回归全局路径航行。本发明的避碰局部路径规划方法对在狭水道中航行的无人艇，采用简单有效的避碰规则，通过感知环境而动态进行航行路径规划，以解决现有路径规划算法难以满足实时性，可能出现无解和不收敛情况的问题。
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