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发明公开
一种基于可达集的危险船-波耦合规避航迹规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN119756370A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411914995.2

申请日：2024-12-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 肖宇明皓 , 王鸿东 , 楼建坤 , 靳渊 , 黄靖添

IPC: G01C21/20 , G08G3/00

Abstract: 本发明公开出了一种基于可达集的危险船‑波耦合规避航迹规划方法，包括：基于船‑波耦合作用的危险航行状态识别方法，即通过本船基本参数预估本船固有频率、根据本船航行状态及附近波浪场信息分析本船与波浪场的遭遇频率，并进一步根据比例关系确定危险航行状态；基于航行安全规范的危险航行状态避让决策，即根据国际海事组织安全规范(MSC.1/Circ.1228)推荐的若干操作流程及本船的操纵运动特性计算脱离危险航行状态的最优操作方式；基于可达集计算的回航航迹规划方法，即在脱离危险航行状态且本船偏离原有全局航线时，启动可达集计算工具计算本船在不重新进入危险航行状态下回归原有全局航线的时间最优航迹。

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