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公开(公告)号：CN115437373A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211008564.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法，该方法的步骤包括，利用VO算法求解最优速度方向，使用最优速度方向生成RRT算法中的根节点，再利用RRT算法生成路线；通过本发明中的技术方案，将RRT算法与VO算法结合，通过VO算法对第一段路径进行规划，有效弥补了RRT算法未考虑速度维度的问题；同时RRT算法也弥补了VO算法不考虑避障后续的路径走向问题；最终提出最危险障碍物策略及最优速度矢量的确定方法，解决多动态障碍物场景下的实时避碰与紧急避碰问题。
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公开(公告)号：CN115309155A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210921323.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111776148B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010333105.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于小型无人艇的海空潜一体化巡检系统，包括系留式无人机巡检系统(1)、船载巡检系统(2)、无人艇平台(4)和系留式水下机器人巡检系统(5)，所述的无人艇平台(4)包括固定门架(4.2)和无人艇本体(4.19),无人艇本体(4.19)为耐波双体船型，所述的系留式无人机巡检系统(1)包括多旋翼无人机(1.1)和无人机着陆平台(1.4)，所述的系留式水下机器人巡检系统(5)包括遥控绞车(5.1)、水下GPS接收器阵列(5.4)、水下巡检机器人(5.7)和水下GPS定位器(5.8)。本发明的巡检系统，具有功能强大、效率高、连续作业及巡检成本低等特点，能够满足快速增长的风电场装机容量以及其它大型海洋工程装备对巡检设备的要求。
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公开(公告)号：CN115437373B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211008564.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法，该方法的步骤包括，利用VO算法求解最优速度方向，使用最优速度方向生成RRT算法中的根节点，再利用RRT算法生成路线；通过本发明中的技术方案，将RRT算法与VO算法结合，通过VO算法对第一段路径进行规划，有效弥补了RRT算法未考虑速度维度的问题；同时RRT算法也弥补了VO算法不考虑避障后续的路径走向问题；最终提出最危险障碍物策略及最优速度矢量的确定方法，解决多动态障碍物场景下的实时避碰与紧急避碰问题。
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公开(公告)号：CN111776148A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010333105.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于小型无人艇的海空潜一体化巡检系统，包括系留式无人机巡检系统(1)、船载巡检系统(2)、无人艇平台(4)和系留式水下机器人巡检系统(5)，所述的无人艇平台(4)包括固定门架(4.2)和无人艇本体(4.19),无人艇本体(4.19)为耐波双体船型，所述的系留无人机巡检系统(1)包括多旋翼无人机(1.1)和无人机着陆平台(1.4)，所述的系留式水下机器人巡检系统(5)包括遥控绞车(5.1)、水下GPS接收器阵列(5.4)、水下巡检机器人(5.7)和水下GPS定位器(5.8)。本发明的巡检系统，具有功能强大、效率高、连续作业及巡检成本低等特点，能够满足快速增长的风电场装机容量以及其它大型海洋工程装备对巡检设备的要求。
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公开(公告)号：CN115309155B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210921323.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。
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公开(公告)号：CN115373394A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211020279.0
申请日：2022-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)进入狭水道后，基于地形感知信息，进行航路规划，建立局部航路；S2)建立识别通道，识别通道是一个基于无人艇位置及航道宽度划定的动态区域，用于判断与障碍物的干涉关系以做出避碰决策；S3)按所述的局部航路航行，同时判断识别通道内是否存在避碰目标；S4)若为避碰目标，则对该避碰目标进行膨胀处理；5)判断无人艇是否位于狭水道内，是则跳转到步骤S3)；S6)回归全局路径航行。本发明的避碰局部路径规划方法对在狭水道中航行的无人艇，采用简单有效的避碰规则，通过感知环境而动态进行航行路径规划，以解决现有路径规划算法难以满足实时性，可能出现无解和不收敛情况的问题。
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