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公开(公告)号：CN119689837A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411841070.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开出了一种可聚散的无人艇集群设计方法，包括以下步骤：步骤1，以无人船集群以编队组合模式航行时减小总阻力和提升耐波性为目的设计船型；步骤2，设计无人船集群的连接装置；步骤3，设计并联式模块化船舶微电网；步骤4，设计多艇动力系统及动力学模型；步骤5，设计无人船集群的整体循迹控制策略。本发明提出了新型可拼接减阻船型、船体电力一体化连接装置等关键创新，并通过船模试验演示验证了无人艇集群的自主拼接、水面巡逻、目标围捕等功能。
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公开(公告)号：CN118075837A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410189357.2
申请日：2024-02-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于OSPF协议与变分不等式方法的无人艇动态组网方法。根据OSPF协议相关内容该方法，首先利用无人艇的通信设备相互发现、组建通信节点网络，通信设备可为任意可多对多通信的设备；之后利用变分不等式的方法计算节点间信息船体的路径选择，以全局传输时间最小为优化目标。此方案对通信设备要求小，可广泛应用于无人艇集群组建中，全局通信网络优化的方法将通信负载均衡，降低了通信堵塞，加快了大数据的传递速度。
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公开(公告)号：CN117508483A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311506105.X
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于开阔水域油污清理的组合双体无人船，由主片体和辅片体组成，每单个片体配备两个艉部推进器与一个艏部侧推；两个片体中间配置电磁式吸合脱离装置，通过控制电流大小来控制电磁铁的吸合力，从而方便控制片体之间进行组合和脱离；主片体负责感知、路径规划、控制指令下发，并在主片体艉部配备绞缆车，对围油绳进行回收和释放；辅片体固定围油绳的另一端，并配备吸油装置和油水分离装置。组合双体无人船有利于船体在开阔水域内的循迹航行，可以提高船体对水面油污的识别定位效率；脱离为两个片体单独航行时，可执行先围油后集中吸油的任务，相对传统人工作业的模式，大大提高水面油污清理的效率，减轻人工作业负荷。
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公开(公告)号：CN115825964A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111295294.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微波水面振动感知的水下目标探测方法，包括：步骤S1：通过运载平台带动微波收发器进行水面振动感知，提取水下目标水声激励产生的水面振动信息；步骤S2：消除波浪运动信息和运载平台运动信息；步骤S3：对水下目标水声激励产生的水面振动信息进行分析，定位到目标水域；步骤S4：对目标进行探测和定位，计算深度。本发明提出一种基于微波水面振动感知的水下目标探测方法和系统，利用运载平台搭载微波收发器，通过提取水面振动信息来进行水下目标辨识和定位。解决现有水下目标探测方法中难以实现机动探测、远距离探测和目标准确定位等难题，同时克服现有主动声纳系统功率和体积大，被动声纳严重依赖高新材料与工艺的问题。
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公开(公告)号：CN115437373A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211008564.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法，该方法的步骤包括，利用VO算法求解最优速度方向，使用最优速度方向生成RRT算法中的根节点，再利用RRT算法生成路线；通过本发明中的技术方案，将RRT算法与VO算法结合，通过VO算法对第一段路径进行规划，有效弥补了RRT算法未考虑速度维度的问题；同时RRT算法也弥补了VO算法不考虑避障后续的路径走向问题；最终提出最危险障碍物策略及最优速度矢量的确定方法，解决多动态障碍物场景下的实时避碰与紧急避碰问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109391019A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811471657.0
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种连续航行无人艇的能源系统控制装置，该能源系统控制装置包括：太阳能板组件，太阳能板控制器矩阵，逆变电源，配电盘系统和艇用电源系统，该能源系统控制装置还包括：组合控制单元，耦合器，超级电容组件以及锂电池组件；耦合器的控制端连接于组合控制单元的输出端，耦合器的电能输入端通过直流母线连接于太阳能板组件，耦合器的第一储能端连接于超级电容组件，耦合器的第二储能端连接于锂电池组件，耦合器的电能输出端连接于逆变电源。通过本申请中由组合控制单元执行的技术方案，提高了无人艇对太阳能的利用率，延长了无人艇的海上作业时间，从而实现了无人艇的全年连续航行。
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公开(公告)号：CN119575969A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411704493.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶对水上运动目标的跟踪航行规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取被控船舶周围的水面水下目标信息和跟踪任务信息；步骤2，根据水面水下目标信息和跟踪任务信息计算跟踪态势；步骤3，据跟踪态势计算当前态势下引导无人船航行的前往预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点；步骤4，基于预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点坐标对船舶的跟踪航行控制。本发明的船舶跟踪航行规划方法实时获取水面目标信息，动态调整航行路径，优化进近点和目标点的选择，从而减少从被跟踪目标的任意相对位置到期望跟踪位置的航行时间和能耗。
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公开(公告)号：CN119474402A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411540230.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海船舶运输科学研究所有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06F16/36 , G06F40/242 , G06F40/284 , G06F40/295 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06Q10/0637 , G06Q50/40
Abstract: 一种基于深度学习的实体抽取方法无需对特征进行构造筛选，可自动学习数据特征，具有较好的泛化能力、能够大幅增加实体识别的精度、提高命名实体识别的准确性且实现自主航行船舶应急知识结构化，同时在管理方面的信息化与智能化水平得到有效提升的自主航行船舶突发事件案例实体抽取模型方法。技术方案是：包括下列步骤：S1:采集自主航行船舶应急语料数据，并根据采集到的自主航行船舶应急语料数据得到训练集；S2：构建BERT‑BiLSTM‑Att‑CRF抽取模型；S3：使用训练集对所述BERT‑BiLSTM‑Att‑CRF抽取模型进行训练，得到用于自主航行船舶突发事件案例实体抽取模型。本发明还公开了抽取模型构建装置。
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公开(公告)号：CN119099807A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411155503.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 上海交通大学 , 苏州华鲲装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种直翼舵桨测试装置和测试方法。主要包括：架体，电机，传感器和压浪机构。架体顶部设置有拖车连接部，所述电机设置在架体上，所述电机用于驱动直翼舵桨工作，所述传感器用于对工作过程中的直翼舵桨的性能进行检测，所述压浪机构与架体相连，所述压浪机构用于防止水浪直接撞击到传感器上。本申请的检测装置结构简单，电机可驱动直翼舵桨进行工作，直翼舵桨可放置在拖曳水池内，拖曳水池用于模仿真实的带有波浪的应用环境，通过传感器可检测工作过程中的直翼舵桨的力学性能。
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公开(公告)号：CN115626254A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210679869.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于无人艇及图像的海上风机塔架可靠性检测系统，其特征在于，所述系统包括：自主航行模块、通信模块、健康管理模块以及图像识别模块；其中，所述自主航行模块安装在无人艇上，用于控制所述无人艇实现自主航行；所述通信模块将无人艇的相关指标通过传输天线(3)传到岸端控制中心；所述健康管理模块，用于感知无人艇健康状态，并通过所述通信模块传送给岸端控制中心，供岸端决策是否继续执行任务；通信模块传送给岸端控制中心，供岸端决策维护内容。
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