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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110262473A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910353558.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi-RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。
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公开(公告)号：CN110208825A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910348697.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人船艇测试的可移动数据采集终端，包括核心板(1)、船位测量系统(2)、移动通信系统(3)和密封壳体(4)，其特征在于，所述的核心板(1)具有外部电源接口、RS232串口通信接口，处理船位测量系统(2)获得的测量信息，所述的船位测量系统(2)包括GNSS板卡(21)和GNSS高精度测量天线一(221)、GNSS高精度测量天线二(222)，所述的移动通信系统(3)包括移动通信板卡(31)和移动通信天线(32)。本发明的用于无人船艇测试的可移动数据采集终端采用低功耗设计，可长时间稳定运行，可实时测量待测试无人船艇真实的高精度位置信息、时间信息、艏向信息、运动方向及速度信息。
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公开(公告)号：CN117518792A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311038886.4
申请日：2023-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了船舶三自由度操纵运动非参数建模方法，首先，应用高斯过程回归算法建立非参数模型，应用遗传算法整定与优化非参数模型中的超参数；其次，对种群进行初始化并编码，使遗传算法中种群个体的基因型包含高斯过程回归算法中超参数的可行解信息；然后，根据每个个体基因型所包含的超参数信息，分别建立各个体的非参数模型，应用适应度函数计算每个个体的适应度函数值，对种群进行迭代进化；最后，选择进化结束时适应度值最高的个体进行解码，获取超参数信息，建立船舶三自由度操纵运动非参数模型。本技术方案具有对超参数的初值设定不敏感、稳定性强的优点。相比传统方法具有更高的预报精度和更强的泛化能力，预报结果更加贴合标准值。
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公开(公告)号：CN117022598A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311052792.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B79/30 , G06F18/23213 , G06F18/27
Abstract: 本发明公开了基于局部高斯过程回归的船舶操纵运动预报方法及系统，将预先采集的船舶运动数据执行聚类分析算法，划分为若干个聚类，并确定每个聚类所对应的聚类中心；计算待预测样本与各聚类中心的距离，获取距离最近的聚类；在该距离最近的聚类上计算待预测样本的预报结果。基于聚类分析的局部数据思想，将船舶运动数据集按照相似度自动划分为若干个聚类，待预测样本的预报结果在中心距离最近的聚类上进行计算，而不必在整个数据集上进行计算，这样不仅可以加速预报，还能保证一定的预报精度。相比传统GPR方法不仅具有更高的计算效率，而且精度的损失也不明显。
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公开(公告)号：CN110262473B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910353558.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。
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