公开(公告)号：CN119689837A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411841070.X

申请日：2024-12-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 靳渊 ,  王鸿东 ,  楼建坤 ,  黄靖添

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开出了一种可聚散的无人艇集群设计方法，包括以下步骤：步骤1，以无人船集群以编队组合模式航行时减小总阻力和提升耐波性为目的设计船型；步骤2，设计无人船集群的连接装置；步骤3，设计并联式模块化船舶微电网；步骤4，设计多艇动力系统及动力学模型；步骤5，设计无人船集群的整体循迹控制策略。本发明提出了新型可拼接减阻船型、船体电力一体化连接装置等关键创新，并通过船模试验演示验证了无人艇集群的自主拼接、水面巡逻、目标围捕等功能。

公开(公告)号：CN119575969A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411704493.7

申请日：2024-11-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 楼建坤 ,  王鸿东 ,  黄靖添 ,  靳渊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种船舶对水上运动目标的跟踪航行规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取被控船舶周围的水面水下目标信息和跟踪任务信息；步骤2，根据水面水下目标信息和跟踪任务信息计算跟踪态势；步骤3，据跟踪态势计算当前态势下引导无人船航行的前往预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点；步骤4，基于预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点坐标对船舶的跟踪航行控制。本发明的船舶跟踪航行规划方法实时获取水面目标信息，动态调整航行路径，优化进近点和目标点的选择，从而减少从被跟踪目标的任意相对位置到期望跟踪位置的航行时间和能耗。

公开(公告)号：CN119756370A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411914995.2

申请日：2024-12-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 肖宇明皓 ,  王鸿东 ,  楼建坤 ,  靳渊 ,  黄靖添

IPC: G01C21/20 ,  G08G3/00

Abstract: 本发明公开出了一种基于可达集的危险船‑波耦合规避航迹规划方法，包括：基于船‑波耦合作用的危险航行状态识别方法，即通过本船基本参数预估本船固有频率、根据本船航行状态及附近波浪场信息分析本船与波浪场的遭遇频率，并进一步根据比例关系确定危险航行状态；基于航行安全规范的危险航行状态避让决策，即根据国际海事组织安全规范(MSC.1/Circ.1228)推荐的若干操作流程及本船的操纵运动特性计算脱离危险航行状态的最优操作方式；基于可达集计算的回航航迹规划方法，即在脱离危险航行状态且本船偏离原有全局航线时，启动可达集计算工具计算本船在不重新进入危险航行状态下回归原有全局航线的时间最优航迹。