公开(公告)号：CN110262473B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201910353558.0

申请日：2019-04-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 欧阳子路 ,  王鸿东 ,  杨楷文 ,  齐世霏 ,  张东超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。

公开(公告)号：CN116254207A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310342472.4

申请日：2023-03-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张晓君 ,  张蕾 ,  杨楷文

IPC: C12N1/20 ,  C12N1/02 ,  B09C1/10 ,  C02F3/34 ,  C12R1/01 ,  C02F101/36 ,  C02F103/06

Abstract: 本发明属于环境微生物技术领域，具体公开了两株三氯乙烯同化降解菌Cytobacillus oceanisediminis SH48和Lysinibacillus fusiformis SH13及其应用。Cytobacillus oceanisediminis SH48和Lysinibacillus fusiformis SH13菌株保藏在中国典型培养物保藏中心，保藏编号分别为CCTCC M 2023370和CCTCC M2023371，保藏日期为2023年3月21日，两株菌株生长对环境条件要求低，能够在不添加额外生长基质的条件下以三氯乙烯为自身生长所需的唯一碳源与能源，有效降解氯代烃污染物，释放无机游离氯离子且无毒性中间产物积累，该菌株或由其制备的微生物菌剂可用于氯代烃污染的工业污染场地的土壤或地下水的生物修复，具有重要应用前景。

公开(公告)号：CN110262473A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910353558.0

申请日：2019-04-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 欧阳子路 ,  王鸿东 ,  杨楷文 ,  齐世霏 ,  张东超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi-RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。

公开(公告)号：CN116042463B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202211578717.5

申请日：2022-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张晓君 ,  杨楷文 ,  张蕾

IPC: C12N1/20 ,  B09C1/10 ,  C02F3/34 ,  C12R1/01 ,  C02F101/36

Abstract: 本发明公开了氯代烃降解菌Stutzerimonas degradans SH1菌株及其应用，属于环境微生物领域。Stutzerimonas degradans SH1菌株保藏在中国典型培养物保藏中心，保藏编号为CCTCC NO：M 20221863，保藏日期为2022年12月05日，上述菌株在好氧与厌氧条件下均具有对四氯乙烯和三氯乙烯进行完全生物脱氯的功能。上述菌株生长对环境条件要求较低，能够在不同氧气含量条件下有效降解氯代烃污染物，且无毒性中间产物积累，该菌株或由其制备的微生物菌剂可用于氯代烃污染的工业污染场地土壤或地下水的生物修复，具有重要应用价值。

公开(公告)号：CN116042463A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211578717.5

申请日：2022-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张晓君 ,  杨楷文 ,  张蕾

IPC: C12N1/20 ,  B09C1/10 ,  C02F3/34 ,  C12R1/01 ,  C02F101/36

Abstract: 本发明公开了氯代烃降解菌Stutzerimonas degradans SH1菌株及其应用，属于环境微生物领域。Stutzerimonas degradans SH1菌株保藏在中国典型培养物保藏中心，保藏编号为CCTCC M 20221863，保藏日期为2022年12月05日，上述菌株在好氧与厌氧条件下均具有对四氯乙烯和三氯乙烯进行完全生物脱氯的功能。上述菌株生长对环境条件要求较低，能够在不同氧气含量条件下有效降解氯代烃污染物，且无毒性中间产物积累，该菌株或由其制备的微生物菌剂可用于氯代烃污染的工业污染场地土壤或地下水的生物修复，具有重要应用价值。