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公开(公告)号：CN113120249B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110491534.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种船用无人机收放机构包括栖息网组和无人机固定足；栖息网组包括刚性连接栖息网和柔性连接栖息网，柔性连接栖息网通过弹性连接件设置在船体顶部，刚性连接栖息网设置在柔性连接栖息网顶部，并与船体采用刚性固定连接；无人机固定足包括弹性足和抓钩，弹性足一端与无人机连接，另一端安装有抓钩。本发明利用抓钩与柔性连接栖息网固定，用于在海浪条件下使栖息网和船体间由柔性材料进行缓冲，在栖息网和无人机之间由弹性足进行缓冲，进而使无人机与船体间具有优秀的缓冲能力，相比抓钩、栖息网和船体间均采用刚性连接的情况，在风浪较大的天气中柔性连接能够提高更大的缓冲范围和较小的冲击力。
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公开(公告)号：CN119783722A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411900965.6
申请日：2024-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 苏州上交捷讯动力科技有限公司
Inventor： 王检耀
Abstract: 本发明涉及一种无人船的运动预测方法。主要包括S1、获取波浪数据信息、无人船的回转半径和横漂距离，以形成训练数据集，S2、构建第一预测模型，S3、通过训练数据集对第一预测模型进行训练，S4、获取波浪数据信息，将波浪数据信息输入训练完毕的第一预测模型，通过第一预测模型输出预测的无人船的回转半径和横漂距离。该方法考虑了波浪对无人船的回转半径和横漂距离的影响，可以预测在不同波浪下无人船的回转半径和横漂距离，可以为无人船的运动路径规划提供参考，以降低无人船发生碰撞甚至损毁的概率。
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公开(公告)号：CN119705791A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510049714.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王检耀
Abstract: 本发明公开了仿生水母及其使用方法，包括密封舱、设置在密封舱内的电控单元和浮动组件、周向设置在密封舱侧部的摆动弹片、设置在密封舱下端面的中轴组件、若干与摆动弹片一一对应的Y型连杆以及若干与Y型连杆一一对应的记忆合金弹片，所述记忆合金弹片用于驱动Y型连杆张合从而改变摆动弹片与中轴组件的径向距离，所述记忆合金弹片与电控单元电连接。优点：通过Y型连杆与记忆合金弹片的配合，能够实现对摆动弹片的快速摆动，提高仿生水母在水中移动的稳定性和运动速度，使得整个仿生水母结构简单紧凑，成本低廉。
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公开(公告)号：CN119190286A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411271157.8
申请日：2024-09-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混动无人船，包括船体，所述船体尾端设置有喷水推进器，所述船体两侧设置有无轴推进器，所述船体内还设置有用于驱动喷水推进器运动的燃油动力机构和用于驱动无轴推进器运动的氢气动力机构，所述氢气动力机构包括位于船体内的多个储氢罐和用于接收储氢罐内氢气的氢气发电机，还包括电池，所述氢气发电机和电池通过电连接线路连接，所述燃油动力机构包括位于船体内的燃油仓和发动机，所述燃油仓和发动机通过供油管路连接，还包括齿轮变速箱，所述发动机的输出端与喷水推进器的动力端通过齿轮变速箱连接，本结构可实现在航行时根据需求进行动力的选择，从而既能满足各种航态下的航速要求，同时也能减小环境污染。
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公开(公告)号：CN113034454B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110282285.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种人类视觉感官下水下图像的质量评价方法，包括1采用超像素分割算法进行预分割；2通过改进MSRM融合算法分离出背景和前景，并保持较好的边缘信息；3将背景图分块并在背景块中提取颜色、饱和度和对比度等特征；4拟合多元高斯模型；5用马氏距离来度量单个图像与真实的水下图像的相似性，从而建立客观定量评价指标等步骤实现。本发明中的水下图像质量评价方法与现有的水下图像质量评价相比与人类视觉感官系统具有更高的一致性，能够更直观的评价水下图像质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113120249A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110491534.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种船用无人机收放机构包括栖息网组和无人机固定足；栖息网组包括刚性连接栖息网和柔性连接栖息网，柔性连接栖息网通过弹性连接件设置在船体顶部，刚性连接栖息网设置在柔性连接栖息网顶部，并与船体采用刚性固定连接；无人机固定足包括弹性足和抓钩，弹性足一端与无人机连接，另一端安装有抓钩。本发明利用抓钩与柔性连接栖息网固定，用于在海浪条件下使栖息网和船体间由柔性材料进行缓冲，在栖息网和无人机之间由弹性足进行缓冲，进而使无人机与船体间具有优秀的缓冲能力，相比抓钩、栖息网和船体间均采用刚性连接的情况，在风浪较大的天气中柔性连接能够提高更大的缓冲范围和较小的冲击力。
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公开(公告)号：CN119882738A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510037761.2
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王检耀
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了无人船自主模拟控制系统和控制方法，包括操作台，所述操作台上设置有操控模块，所述操作台上部设置有显示器，还包括工控机，所述显示器和操控模块分别与工控机信号连接，所述工控机一侧设置有连接端口，还包括虚拟机模块，所述虚拟机模块通过连接端口与工控机信号连接；所述操控模块用于模拟无人船内部操作机构，并发出模拟控制信号；所述工控机用于接收操控模块的控制信号并在显示器上的操控界面中显示，同时将控制信号发送至虚拟机，由虚拟机进行无人船虚拟航行，本申请通过模拟操作杆的灵活运用，模拟无人船在各种环境下的实际操作，从而达到训练操作人员的目的。
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公开(公告)号：CN119803440A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411942793.9
申请日：2024-12-27
Applicant: 上海交通大学 , 苏州上交捷讯动力科技有限公司
Inventor： 王检耀
Abstract: 本发明涉及一种无人船路径规划方法，主要包括在地图上利用前向可达集算法确定满足动力学约束条件的可航行区域，接着使用路径回溯算法逐步寻找路径点，在选择路径点时，排除不满足稳定性要求的路径点，以获得多条备选路径，从备选路径中选出用时最短路径作为无人船的最佳航行路径。该无人船路径规划方法有利于使无人船按照任务需求快速安全的达到目的地。
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公开(公告)号：CN119795874A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411942653.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 上海交通大学 , 苏州上交捷讯动力科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人车全向运动控制方法与装置。主要包括转向电机、行走电机、第一行走轮和第二行走轮，还包括基座以及设置在基座顶部的基板,所述转型电机和行走电机分别间隔安装在基座的一侧壁上,所述转向电机的轴向与基板平行,所述行走电机的轴向与基板平行,所述基座内设置有第一齿轮组和第二齿轮组,所述行走电机上安装有第一驱动齿轮,所述第一驱动齿轮用于驱动第一齿轮组转动,所述转向电机上安装有第二驱动齿轮,所述第二驱动齿轮用于驱动第二齿轮组转动,所述第一齿轮组内的各个齿轮的轴向与基板垂直,所述第二齿轮组内的各个齿轮的轴向与基板垂直。该装置整体厚度较薄，有利于在较小的安装空间内安装。
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公开(公告)号：CN119758974A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411901401.4
申请日：2024-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 苏州上交捷讯动力科技有限公司
Inventor： 王检耀
IPC: G05D1/22
Abstract: 本发明公开了无人船的自主模拟控制界面，所述模拟操作界面可用于对模拟船进行操纵指令输入和状态监测与显示，所述操作界面包括界面选择标签，所述界面选择标签包括操舵画面标签和均衡画面标签，当选择操舵画面标签时，操舵画面标签一侧显示为第一界面图形，当选择均衡画面标签时，均衡画面标签一侧显示为第二界面图形；本操作界面可听过直观的操作体验，同时清晰展示船舶当前的状态。
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