公开(公告)号：CN115309155B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202210921323.9

申请日：2022-08-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王鸿东 ,  向金林 ,  郑金华 ,  胡一鹏 ,  楼建坤

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。

公开(公告)号：CN115309155A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210921323.9

申请日：2022-08-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王鸿东 ,  向金林 ,  郑金华 ,  胡一鹏 ,  楼建坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。