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公开(公告)号：CN118038038A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410056486.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/42 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及一种基于统计学改进的弱监督语义分割方法、装置及介质，其中方法将待分割图像输入基于统计学改进的语义分割网络中，生成分割结果图，语义分割网络包括：特征编码模块：用于将输入的待分割图像处理为具有空间权重参数的特征图；语义亲和信息模块：用于基于统计学原理提取语义亲和信息；特征解码模块：将经过特征编码模块处理后的特征图送入相应的解码器经过上采样得到最终的分割结果。与现有技术相比，本发明能够提高网络对全局特征的提取能力，改进的基于统计学原理的语义亲和模块能够提高网络对语义亲和信息的提取能力，增加语义分割精度，同时端到端的网络弥补了多阶段训练复杂性高的缺点。
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公开(公告)号：CN117195823A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310998399.6
申请日：2023-08-09
Applicant: 海南大学
IPC: G06F30/398 , G06N7/08 , H04L9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应量化控制的分数阶混沌电路抗扰同步方法，包括如下步骤：S1，针对目标分数阶混沌电路系统，构建驱动电路和响应电路的数学模型，所述驱动电路的数学模型包括未知参数和外源扰动；S2，基于所述驱动电路和响应电路的数学模型，构建分数阶非线性误差系统；S3，基于所述分数阶非线性误差系统，以估计驱动电路中的未知参数，同时消除其中的外源扰动从而实现同步为目的，设计自适应对数量化控制器；S4，将所述自适应对数量化控制器部署到所述响应电路中，实现所述驱动电路和响应电路的抗干扰混沌同步。与现有技术相比，本发明实现了在驱动电路中存在不确定参数和外源干扰的情况下，驱动‑响应电路的抗干扰混沌同步。
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公开(公告)号：CN119882791A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510055859.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118838385A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410859482.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于ACO‑DDPG的无人潜器路径规划方法及介质，包括：实时获取无人潜器的坐标点和任务完成点；初始化参数，将K只蚂蚁放在起始点上；蚂蚁根据启发式信息和由信息素启发因子控制的信息素浓度计算概率选取下一坐标点，其中，采用DDPG算法对信息素启发因子进行实时优化，DDPG算法将信息素浓度作为状态空间，将平均路径延误时间作为奖励函数；到达选取的下一坐标点，并将其存储在禁忌表中，当所有蚂蚁达到下一坐标点后，按照信息素更新规则对蚂蚁走过的所有路径进行更新；重复步骤后两个步骤，直至所有蚂蚁达到终止点。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的航行效率和安全性等优点。
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公开(公告)号：CN118761316A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410859483.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制的近端策略多无人艇围捕优化方法，包括以下步骤：实时获取多无人艇围捕海上逃逸目标的相关参数，建立无人艇的运动学模型和动力学模型，并确定围捕成功的判定条件和约束条件；将所述无人艇的运动学模型、动力学模型以及围捕成功的判定条件和约束条件进行建模并确定马尔可夫决策过程的五元组(S,A,R,P,γ)；建立基于注意力机制的近端策略优化算法框架，输出每个无人艇的围捕动作，完成多无人艇围捕过程，其中所述基于注意力机制的近端策略优化算法框架包括注意力评价网络和策略网络，采用集中式训练、分布式执行方法对注意力评价网络和策略网络的参数进行更新。与现有技术相比，本发明具有提高无人艇的协作围捕能力等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901103A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410100465.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种面向垃圾处理场景的抓取机器人控制方法、系统、介质，方法包括：实时采集图像并利用预设的通信协议发送至服务端进行逐帧推理，接收包括物品种类和坐标的实时推理结果；基于所述实时推理结果，利用本地的传感器移动至要处理的目标物品并抓取所述目标物品；在抓取到所述目标物品后，基于所述实时推理结果，利用本地的传感器移动至放置所述目标物品的目标位置处并放置目标物。与现有技术相比，本发明具有改善推理的即时性、机器人成本低等优点。
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公开(公告)号：CN117111594A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310530731.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人水面艇的自适应航迹控制方法，包括：针对复杂环境下无人水面艇运行数据具有时变性和高度非线性的特点，基于Peephole LSTM方法，通过引入常量误差传输子来学习无人艇航行数据的非线性特征，挖掘数据间的时序规律，形成无人艇的状态空间。基于深度强化学习DDPG算法对无人水面艇进行实时自适应航迹控制，通过构建双层网络架构，使用最大化全局的奖励来调整优化网络的动作策略。采用经验回放技术，将每一时刻的样本存储于重播缓冲区中，通过非均匀小批次抽样，降低样本间的相关性。通过迭代计算损失函数，来定期更新目标网络的参数。与现有技术相比，本发明具有提高了无人水面艇的航行效率和安全性等优点。
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公开(公告)号：CN116954219A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310778262.X
申请日：2023-06-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。
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公开(公告)号：CN116945179A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310989753.9
申请日：2023-08-08
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
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公开(公告)号：CN116659509A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310650103.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 海南大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。
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