公开(公告)号：CN116954219A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310778262.X

申请日：2023-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张婵 ,  吴迪 ,  张卫东 ,  熊磊 ,  胡小波 ,  覃善兴 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  毋媛媛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。