公开(公告)号：CN105659821B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201218002560.2

申请日：2012-06-28

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王保丰 ,  袁建平 ,  陈宏敏 ,  童斌 ,  罗建军 ,  申敬松 ,  周立 ,  王镓 ,  张胜磊 ,  卜彦龙

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明属于基于图像模式识别和计算机的导航定位技术领域，公开了一种基于编码标靶的交会对接视觉导航定位方法。本发明通过对编码标靶的设计与识别，获取编码标靶上的模板点与特征点在CCD1坐标系下的三维坐标，根据编码标靶在目标飞行器和在CCD1相机坐标下的三维坐标，计算出目标航天器坐标系和CCD1相机坐标系间的转换参数，结合CCD1相机在追踪器的安装参数，获得目标器相对于追踪器的相对位置与姿态。采用本发明进行交会对接逼近段导航定位，无需近距离导引段雷达导航结果，识别结果不受雷达导航结果的影响；采用本发明可以制作出不同数量编码标靶，将它们安装在空间站上，可提高追踪器与目标器相对定位的精度和可靠性。

公开(公告)号：CN103925919A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015845.8

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  周立 ,  张强 ,  袁建平 ,  卜彦龙 ,  苗萍 ,  刘飞 ,  高薇 ,  李弈霏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C11/08

Abstract: 本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。

公开(公告)号：CN103514367A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310418881.4

申请日：2013-09-13

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 卜彦龙 ,  唐歌实 ,  曹建峰 ,  胡松杰 ,  杨成 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  许柏 ,  师明 ,  党瑞鹏

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种深空探测器与小行星交会成像的相对构像方法，通过计算深空探测器与小行星近距离快速交会时运动规律、相互引力和测控约束，建立两体之间的空间近似无旋转且匀速直线相对运动关系；将相对运动模型与CCD相机中心投影规律相结合，建立符合无调姿、无轨控飞掠交会探测特点的序列图象相对构像关系；本发明将已知的探测器和被测小行星的轨道、姿态等物理特性与多视成象几何相结合，完整揭示了交会探测过程的构像关系；简化了特征投影关系，减少了投影关系解算的误差耦合影响。

公开(公告)号：CN102519469A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110403725.1

申请日：2011-11-28

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王保丰 ,  陈明 ,  唐歌实 ,  谢剑锋 ,  胡松杰 ,  陈略

IPC: G01C21/24

Abstract: 基于计算机视觉和VLBI联合平差的行星车定位方法，属于行星探测器行星表面行进的导航定位方法，目的在于可靠、高精度地进行行星探测器的导航定位；本发明包括(1)计算机视觉定位建模，(2)VLBI定位建模，(3)计算机视觉和VLBI联合平差定位。本发明可以实现行星探测器行星表面行进的导航定位，具有定位速度快、精度高等优点，为我国行星探测器的科学探测提供了技术支撑。