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公开(公告)号：CN109751965B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910008125.1
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的精密球形偶件选配和间隙测量方法，本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，能够使点云保持原始数据，并且能够保留点云表面的细微特征，拟合结果更趋近于零件的真实形貌。本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，生成误差实体模型，通过分析误差实体模型的表面形貌，可以确定零件表面形貌的变化范围以及提取表面上的极大误差点，根据误差点位于测量坐标系的位置指导实体零件的修配。本发明根据点云特征参数的位置关系要求，确定半球和球碗零件的静态对准原则，完成虚拟装配，进行模拟实际工作状态的动态测量，实现精密球形偶件真实工作间隙的测量与3D显示，相比于传统的人工试装，提高了装配效率和装配精度。
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公开(公告)号：CN111113021A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911339898.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种同轴零组件装配引导与定位保持装置，属于精密装配领域；包括装配执行机构、视觉引导与检测机构、料盘运输机构、大理石平台、控制系统主机、压缩空气气源和真空发生器；其中，大理石平台水平放置；装配执行机构、视觉引导与检测机构、料盘运输机构和控制系统主机均设置在大理石平台上；装配执行机构跨装在料盘运输机构的上方；视觉引导与检测机构固定设置在料盘运输机构轴向一端的上方；压缩空气气源和真空发生器均与装配执行机构连通；通过控制系统主机实现对装配执行机构、视觉引导与检测机构和料盘运输机构的驱动控制；本发明实现了精密零件同轴装配时的自动对位、引导、定位与保持功能。
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公开(公告)号：CN111054587A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911368881.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种弧面点胶装置及方法，属于机器视觉与精密点胶领域。本发明装置包括机械模块、图像采集模块、图像处理模块、点胶模块和控制模块。本装置使用相机采集圆环形零件图像并通过图像处理算法获取零件的圆心坐标，进行料盘位置补偿；使用相机采集针头图像并手动微调针头使针头图像的圆心与标定好的基线重合，进行针头位置补偿；通过计算机对装置各部分进行联动控制，从而实现圆环形零件的弧面自动点胶。本装置及方法采用控制程序对整个系统进行控制，具备可实现四维联动、全自动和高精度点胶的优点。
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公开(公告)号：CN110567641B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910754713.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种异构体径向静平衡调整方法和装置，装置由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分包括待测异构体、两个气浮轴承及其支架、三个大理石台、两个滑动导轨、气爪、中空转台以及被测特征板组成。采集部分由相机、远心镜头和环形光源组成。图像处理部分由计算机、控制程序和图像处理算法组成。本发明基于机器视觉的方法，使用环形光源对特征板进行照明，特征板的图像被相机采集后，通过图像处理算法进行相机标定和图像处理，得到待测异构体的位置，再计算其旋转角度、角速度和角加速度。根据力矩与角加速度的关系，得到待测异构体最大角加速度对应的力矩大小，最后在其配重点处增重，使待测异构体达到径向静平衡。该装置具有非接触、高效、高精度和自动化测量的特点。
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公开(公告)号：CN111696210A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010322639.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云数据特征轻量化的点云重构方法及系统，对被测物进行高精度海量三维点云数据采集，点云数据结果更趋近于被测物的真实形貌。本发明对采集得到的海量三维点云数据进行特征点云提取，采用离群点提取法对被测物的表面形貌进行处理，获取被测物表面上的特征点云数据，采用点云区域增长分割法，结合法线夹角准则，获取被测物边缘处的特征点云数据。本发明在保留特征点云数据的前提下，对剩余点云数据进行降采样，实现点云的轻量化处理。本发明对轻量化处理后的点云数据进行滑动最小二乘法拟合，使点云数据能够保留表面的细微特征，并对拟合后的点云数据进行点云重构，从而生成保留关键形貌特征的被测物实体模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110567641A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754713.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种异构体径向静平衡调整方法和装置，装置由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分包括待测异构体、两个气浮轴承及其支架、三个大理石台、两个滑动导轨、气爪、中空转台以及被测特征板组成。采集部分由相机、远心镜头和环形光源组成。图像处理部分由计算机、控制程序和图像处理算法组成。本发明基于机器视觉的方法，使用环形光源对特征板进行照明，特征板的图像被相机采集后，通过图像处理算法进行相机标定和图像处理，得到待测异构体的位置，再计算其旋转角度、角速度和角加速度。根据力矩与角加速度的关系，得到待测异构体最大角加速度对应的力矩大小，最后在其配重点处增重，使待测异构体达到径向静平衡。该装置具有非接触、高效、高精度和自动化测量的特点。
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公开(公告)号：CN107702666A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710762873.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种螺纹与基准轴同轴度的测量方法，该方法包括以下步骤：将被测螺纹夹持在螺纹装夹器上，锁紧固定后以该位置截面作为0度位置截面，CCD采集各区域图像；通过图像处理分别得到各区域的边界位置坐标；计算各个螺纹牙型全三角的上顶点和各个螺纹牙型全三角的下顶点；计算基准圆柱的轴线；计算螺纹轴线；计算0度位置截面螺纹与基准圆柱的同轴度；以基准圆柱轴线为轴，每间隔n度旋转一次螺纹装夹器，进行同轴度计算，最后求取多个同轴度的平均值E作为最终螺纹与基准圆柱的同轴度。本发明通过对采集到的图像进行处理和计算，实现螺纹与基准轴的同轴度的精密测量。
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公开(公告)号：CN114485631B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN114485631A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN109540084B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811252583.1
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种浮液中零件三维姿态的测量方法及装置,由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分由玻璃油罐、支撑架、设备安装台、恒温油箱及其恒温油箱控制器、俯仰偏摆台、二维滑台、2个一维滑台及其滑台控制器组成。图像采集部分由被测零件、3个镜头、3个相机传感器、3个环形光源及其光源控制器组成。图像处理部分由计算机和图像处理算法组成。本发明具有非接触、测量环境温度可调、高效、高精度和自动化测量等优点。
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