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公开(公告)号：CN114485631B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN115222803A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210730688.3
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统，采用机械臂以及两套视觉识别系统，自动识别计算批头、一字螺帽的角度和位置坐标，通过坐标转换，进行一字螺钉的自动认帽。本发明克服一字螺钉的一字槽偏心误差、认帽易滑脱问题，实现一字螺钉的自动认帽及自动拧紧装配。
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公开(公告)号：CN114485631A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN110560331A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754727.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种同轴零件装配装置及方法，装置由机械部分、图像采集部分、点胶部分、图像处理部分和控制部分，共五部分组成。机械部分包括大理石台、滑动导轨、料盘、三维滑台和真空吸嘴。图像采集部分包括相机、环形光源、远心镜头和滑台。点胶部分包括装有两种不同胶体的针管和点胶机组成。图像处理部分包括计算机和其中的图像处理程序。控制部分包括计算机和其中的控制程序以及各部件控制器。料盘上装有四种待装配的零件，分别是圆柱形零件、圆环形零件、圆形薄片和中空圆柱形零件。本装置具有非接触、高效、高精度和全自动化的特点。
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公开(公告)号：CN116891208A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310652606.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B67D7/22 , F04B49/06 , F04B43/12 , F04B51/00 , B67D7/14 , B67D7/86 , B67D7/42 , B67D7/78 , B67D7/58
Abstract: 一种液浮仪表滴油设备自动闭环控制系统，包括油桶、刻度尺、真空腔、保温壳体、图像采集单元、蠕动泵、锁紧装置、充油管、油管固定工装、图像处理单元和控制单元。刻度尺装配在油桶表面，油桶输出的油液通过充油管流向液浮仪表，通过蠕动泵转动挤压充油管控制流速；锁紧装置对油桶的外壳工装进行固定，防止油桶在工作过程中发生倾斜；油管固定工装固定充油管的位置和路径，避免蠕动泵工作过程中出现不滴油现象；图像采集单元同时检测油桶内的液面情况和充油管内的液面情况；图像处理单元根据图像采集单元采集到的数据，进行相机标定、液面检测、刻度值读取；控制单元对蠕动泵进行控制。本发明具有非接触、高效和全自动化的特点，有较高实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110560331B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910754727.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种同轴零件装配装置及方法，装置由机械部分、图像采集部分、点胶部分、图像处理部分和控制部分，共五部分组成。机械部分包括大理石台、滑动导轨、料盘、三维滑台和真空吸嘴。图像采集部分包括相机、环形光源、远心镜头和滑台。点胶部分包括装有两种不同胶体的针管和点胶机组成。图像处理部分包括计算机和其中的图像处理程序。控制部分包括计算机和其中的控制程序以及各部件控制器。料盘上装有四种待装配的零件，分别是圆柱形零件、圆环形零件、圆形薄片和中空圆柱形零件。本装置具有非接触、高效、高精度和全自动化的特点。
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公开(公告)号：CN114986139A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210617895.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种精密同步自动拧紧装置及方法，包括基座、两排相对安装的第一支撑架、第二支撑架、安装在第一支撑架上的双自由度导轨组件、安装在第二支撑架上的竖直方向的单自由度导轨、安装在双自由度导轨组件上的两组自动拧紧单元、视觉识别系统、固定工装、处理器和控制器。工作时，视觉识别系统获取一字批头上端图像和螺钉一字槽的图像；处理器根据视觉识别系统获得的图像，确定一字批头下端一字和螺钉一字槽的角度差；控制器调整自动拧紧机构的一字批头角度，使一字批头插入螺钉一字槽中，在控制器控制下对螺钉实施同步拧紧。本发明实现小空间范围内将多个一字槽螺钉同步拧紧，提高装配时多个螺钉拧紧的一致性，进而提高组件的装配质量。
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公开(公告)号：CN114986139B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210617895.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种精密同步自动拧紧装置及方法，包括基座、两排相对安装的第一支撑架、第二支撑架、安装在第一支撑架上的双自由度导轨组件、安装在第二支撑架上的竖直方向的单自由度导轨、安装在双自由度导轨组件上的两组自动拧紧单元、视觉识别系统、固定工装、处理器和控制器。工作时，视觉识别系统获取一字批头上端图像和螺钉一字槽的图像；处理器根据视觉识别系统获得的图像，确定一字批头下端一字和螺钉一字槽的角度差；控制器调整自动拧紧机构的一字批头角度，使一字批头插入螺钉一字槽中，在控制器控制下对螺钉实施同步拧紧。本发明实现小空间范围内将多个一字槽螺钉同步拧紧，提高装配时多个螺钉拧紧的一致性，进而提高组件的装配质量。
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公开(公告)号：CN110567641B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910754713.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种异构体径向静平衡调整方法和装置，装置由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分包括待测异构体、两个气浮轴承及其支架、三个大理石台、两个滑动导轨、气爪、中空转台以及被测特征板组成。采集部分由相机、远心镜头和环形光源组成。图像处理部分由计算机、控制程序和图像处理算法组成。本发明基于机器视觉的方法，使用环形光源对特征板进行照明，特征板的图像被相机采集后，通过图像处理算法进行相机标定和图像处理，得到待测异构体的位置，再计算其旋转角度、角速度和角加速度。根据力矩与角加速度的关系，得到待测异构体最大角加速度对应的力矩大小，最后在其配重点处增重，使待测异构体达到径向静平衡。该装置具有非接触、高效、高精度和自动化测量的特点。
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公开(公告)号：CN110567641A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754713.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种异构体径向静平衡调整方法和装置，装置由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分包括待测异构体、两个气浮轴承及其支架、三个大理石台、两个滑动导轨、气爪、中空转台以及被测特征板组成。采集部分由相机、远心镜头和环形光源组成。图像处理部分由计算机、控制程序和图像处理算法组成。本发明基于机器视觉的方法，使用环形光源对特征板进行照明，特征板的图像被相机采集后，通过图像处理算法进行相机标定和图像处理，得到待测异构体的位置，再计算其旋转角度、角速度和角加速度。根据力矩与角加速度的关系，得到待测异构体最大角加速度对应的力矩大小，最后在其配重点处增重，使待测异构体达到径向静平衡。该装置具有非接触、高效、高精度和自动化测量的特点。
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