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公开(公告)号：CN113346333B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110481694.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种引线自动调整装置及其方法，主要包括物料组件、引线调整组件、送线组件和识别组件，送线组件固定于调整组件上方且出线口中心与调整组件中心共线，引线调整组件中包含多个调整台，使引线调整组件能带动送线组件进行三维方向的运动，自动实现引线方向的灵活调整；识别组件可根据送线组件中引线的通过情况控制送线组件中引线的伸出长度，能够使引线的长度根据不同零件的尺寸进行设计和调整；通过物料组件，引线调整组件，送线组件和识别组件的配合，可自动调整待焊零件及引线的位姿，引线对位调整精度高，一致性好，不受人工技能水平限制，特别适用于自动化生产过程。
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公开(公告)号：CN106970638A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710138005.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0011 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种精确空投监控分发系统，包括：精确空投系统、地面站模块、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块；其中，精确空投系统、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块与带有降落伞的货物相连接；地面站模块向货物分发模块中输入货物原始信息，然后由地面站模块向任务装订模块输入航迹任务信息；任务装订模块收到航迹任务信息后存储并向地面站模块回传，地面站模块接收到回传航迹任务信息并判断回传航迹任务信息和航迹任务信息是否一致；精确空投系统读取任务装订模块里的航迹任务信息，根据航迹任务信息中的预定航迹自动飞行，并实时监测飞行状态信息。本发明极大提高了精确空降空投的自动化、智能化程度。
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公开(公告)号：CN114485631B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN114485631A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111608303.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件自动化装配系统，包括：底板、侧板、孔零件固定工装、控制系统、以及与控制系统通过网线连接的视觉\倾斜角\力学检测系统、上料机器人、单自由度运动滑台、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和倾斜角检测系统滑轨；侧板、六自由度运动机构、视觉检测系统滑轨和上料机器人安装在底板上；单自由度运动滑台固定在侧板上；倾斜角检测系统滑轨和孔零件固定工装安装在单自由度运动滑台上；视觉\倾斜角\力学检测系统分别安装在视觉检测系统滑轨、倾斜角检测系统滑轨和六自由度运动机构上。本发明在完成视觉检测、倾斜角检测、力学检测后实施共三次零件微动调整，以实现薄壁壳体的孔零件与圆柱状的轴零件的精确装配。
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公开(公告)号：CN110711918B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910896604.1
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23K3/08 , B23K37/04 , B23K101/38
Abstract: 本发明公开了一种惯性仪表外圈绝缘子导线的固定工装及方法。该工装包括一个柔性的、链式结构的导线固定装置。该装置既可成环形封闭状，又可断开为单链结构。该导线固定装置呈环状固定于仪表的圆柱形外壳体上时，利用其上的固定钩及导线自身的弹性，可将导线端头稳定地固定于绝缘子上，以便于后续端子的上锡和焊接等自动化操作。焊接完成后，利用该导线固定装置可断开为单链形式的特点，可方便地将其在导线包围的状态下从仪表上拆除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110711918A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910896604.1
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23K3/08 , B23K37/04 , B23K101/38
Abstract: 本发明公开了一种惯性仪表外圈绝缘子导线的固定工装及方法。该工装包括一个柔性的、链式结构的导线固定装置。该装置既可成环形封闭状，又可断开为单链结构。该导线固定装置呈环状固定于仪表的圆柱形外壳体上时，利用其上的固定钩及导线自身的弹性，可将导线端头稳定地固定于绝缘子上，以便于后续端子的上锡和焊接等自动化操作。焊接完成后，利用该导线固定装置可断开为单链形式的特点，可方便地将其在导线包围的状态下从仪表上拆除。
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公开(公告)号：CN109590773A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811368444.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23Q3/06
Abstract: 一种带有柔性结构的定位装置及其定位方法，将带有柔性结构的定位装置置于卡盘上；带有柔性结构的定位装置通过定位槽5的槽沿与定位齿的定位斜面接触；带有柔性结构的定位装置的Z向定位面3与卡盘的Z向定位面之间有微小的间隙；带有柔性结构的定位装置中间开有螺纹通孔，螺纹通孔上装有拉钉；用拉紧装置拉紧拉钉，定位装置向卡盘方向移动，直至卡盘的Z向定位面与带有柔性结构的定位装置的Z向定位面3紧密贴合；带有柔性结构的定位装置定位槽5的槽底向定位齿方向移动过程中，U型缺口10发生变形，定位槽的底部开口扩张；定位槽5的定位斜面上U形缺口10以下的部分与定位齿的定位斜面紧密贴合，夹紧定位齿，实现带有柔性结构的定位装置与卡盘的高精度定位。
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公开(公告)号：CN110549355B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910689745.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手，涉及仿生机器人灵巧手领域；包括5个手指、手掌板、手腕、手腕支架、分线盘、螺母丝杠机构组、基座、旋转电机组、联轴器、张紧器组；旋转电机组固定安装在基座的上；螺母丝杠机构组同轴设置在旋转电机组的输出轴的上方；联轴器设置在旋转电机组输出轴和螺母丝杠机构组之间；分线盘设置在螺母丝杠机构组的顶端；张紧器组环绕设置在分线盘与螺母丝杠机构组之间；手腕支架设置在分线盘的顶端；手腕设置在手腕支架的顶端；手掌板设置在手腕的顶部；5个手指依次设置在手掌板的顶端；本发明实现了实时改变和传递旋转电机的输出力和输出力矩，提高灵巧手抓取运动的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN108526856B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810195858.6
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种导电游丝无应力操作装置，包括操作基板、左爪钩、中爪钩、右爪钩、导电游丝和移动机构，左爪钩、中爪钩、右爪钩最下端呈L型，三个L型爪钩处于同一平面上，左爪钩、右爪钩固定连接在操作基板底部，且两个爪钩方向与插入方向一致，左爪钩、右爪钩的间距与导电游丝两端点间距相匹配；中爪钩固定连接在移动机构底部，可随移动机构做前后移动。本发明三爪机构对导电游丝进行操作时，导电游丝仅受垂直于其平面方向的上托力，在平行于其平面方向没有任何分力，不会造成其任何的弹性变形，这样可使导电游丝始终保持其原始形状，实现了对导电游丝的无应力操作，避免其产生内应力和对仪表造成干扰力矩。
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公开(公告)号：CN110569729A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910721937.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种高光谱遥感图像目标检测方法，具体的说是一种基于多任务学习的高光谱遥感图像目标检测方法，属于图像检测技术领域。首先确定待检测邻域大小，利用多特征学习算法，计算邻域多特征堆栈，多次循环迭代，遍历高光谱遥感图像中所有像元，将非线性高光谱遥感图像映射到多特征空间；根据给定的过完备字典，通过多任务学习优化函数计算每一窗口内像元特征堆栈的联合表示向量；最后利用过完备字典及联合表示向量重建像元空间。本方法通过引入多特征学习和多任务学习优化算法，将高光谱遥感图像数据映射到可分性高的特征空间中，从而提高高光谱目标检测方法的检测精度。
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