一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN112264991A

    公开(公告)日:2021-01-26

    申请号:CN202010943376.1

    申请日:2020-09-09

    Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法,属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域;步骤一、建立空间机械臂模型;步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒;步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式,并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞;建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式,并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞;建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式,并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞;本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

    一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法

    公开(公告)号:CN115395856A

    公开(公告)日:2022-11-25

    申请号:CN202210998033.4

    申请日:2022-08-19

    Abstract: 本发明提供了一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法,包括以下步骤:在每个通信周期内,采用测角传感器对电机转角的绝对角度进行测量,得到电机转角测量值,电机控制器根据电机转角测量值对电机转角进行辨识,若辨识结果可用,将其作为当前通信周期的转角辨识结果;若辨识结果不可用,电机控制器从上位机获取上一通信周期的辨识信息,对本通信周期的电机转角进行辨识,并将辨识结果作为当前通信周期的转角辨识结果;若无法从上位机获取上一通信周期的辨识信息,电机控制器控制电机通过主动边界搜寻对电机转角进行辨识。本发明在不增加传感器的情况下,实现了转动范围超过360°的空间非连续旋转永磁同步电机角度位置辨识。

    一种定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制方法及电路

    公开(公告)号:CN108809171B

    公开(公告)日:2021-04-13

    申请号:CN201810502305.0

    申请日:2018-05-23

    Abstract: 一种定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制方法及电路,首先将太阳帆板驱动机构所使用步进电机的自然步距细分为微步,然后令控制线路的D/A转换电路产生步进电机绕组电流参考正余弦信号、微处理器产生相序信号,将参考正余弦信号、相序信号送至驱动线路,使得步进电机两相绕组逼近正弦函数、余弦函数的阶梯波电流,进而在电机中产生低速旋转磁场,最后将参考正余弦信号与固定频率的锯齿波进行合成,进而将电流调制成PWM控制信号,完成定频PWM全桥式电机微步细分驱动控制。

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