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公开(公告)号：CN119370314A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411454524.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于钢球锁的空气舵与燃气舵联动解锁机构，设计为两级结构，驱动级、输出级共同一个壳体，输出活塞安装在壳体左侧输出活塞腔，驱动活塞安装在壳体右侧驱动活塞腔，输出活塞和驱动活塞依靠钢球实现不同状态互锁，提供较大的锁定力。同时，输出活塞和驱动活塞一端分别安装有弹簧用于保持机构联动或解锁状态。此外，输出活塞解锁到位后使两个簧片导通，将解锁到位状态信息传递给系统用于机构状态反馈。本发明基于钢球锁原理，设计了双活塞形式的联动解锁机构，采用双冗余设计，仅在状态切换时需要短时通电，联动和解锁状态均为失电，可保证长时间、复杂工况下联动和解锁状态工作可靠性，并可实现重复测试。
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公开(公告)号：CN112180979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN110986696B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911082437.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F42B15/34
Abstract: 本发明涉及电动舵机的主动散热系统及其散热方法，电动舵机的主动散热系统包括控制器、压缩气瓶、密封火工品、伺服阀、导气喷管和温度传感器；所述温度传感器设置于电动舵机的散热部位，将实时测得的散热部位的温度传输给所述控制器；所述压缩气瓶通过所述密封火工品与所述伺服阀连接；所述导气喷管与所述伺服阀连接；所述密封火工品和所述伺服阀均与所述控制器连接。本发明的电动舵机的主动散热系统及其散热方法，精准对电动舵机的易发热器件、薄弱环节进行散热，保证飞行时间内舵系统部件在正常工作温度范围内，从而提高舵机工作可靠性。
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公开(公告)号：CN110793405B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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公开(公告)号：CN112782731A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011469329.4
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种可自动适配的模块化卫星导航接收电路，包括：天线单元、北斗抗干扰模块、导航解算模块；天线单元，采用有源天线，用于接收GPS及BD卫星导航信号；抗干扰处理模块，包含7路BD下变频通道、一路BD上变频通道，用于将北斗射频信号转换为中频数字信号，随后对数字信号做抗干扰处理，去除干扰后，再将数字信号上变频为不含干扰的射频信号，供导航接收模块使用；导航解算模块，用于将卫星射频信号转换为数字信号，进行解调解扩后得到导航电文，最终完成定位解算。本发明采用自动适配技术，将抗干扰模块与导航接收模块合并或分离时，可以实现在抗干扰卫星导航机与普通卫星导航机之间的自动切换，具有通用性强、使用灵活、节省成本的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109163625B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810936621.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动式的多重安全裕度舵机，包括控制器、驱动器和电机(1)，两个电机(1)分别联接一个丝杠，两条丝杠平行布置且旋向相反，丝杠上的螺母通过轴承(4)安装在保持架(3)上，螺母端部安装同步带轮(5)，两个同步带轮(5)之间安装同步带(6)；保持架(3)和舵轴(7)联接。本舵机系统具有双余度，保证了舵机的可靠性。
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公开(公告)号：CN110793405A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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公开(公告)号：CN118034049A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410147405.1
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明基于状态感知的强鲁棒弹上伺服系统频率特性控制方法，步骤为：对外部采样获取的供电输入电压、环境温度进行数字化处理，得到数字电压信号和数字温度信号；建立伺服系统闭环控制模型；计算获得考虑供电电压变化、温度环境状态后的伺服系统电压补偿参数和考虑电压状态后的温度补偿参数；计算得到伺服系统不同舵偏角度下传动比偏离标准值的分布情况，进而计算获得伺服系统的角度补偿参数；利用电压补偿参数、温度补偿参数、角度补偿参数对伺服系统闭环控制进行修正补偿，实现伺服系统不同状态下的强鲁棒控制，最终得到补偿后的伺服系统控制模型。本发明具有在宽温度、宽电压、宽舵偏角度条件下伺服系统频率特性强鲁棒性的特点。
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公开(公告)号：CN112787632B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011530345.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于舵机的低计算量实时自适应滤波方法，包括以下步骤：步骤:1：在舵机伺服控制的实时运行中，对于需要滤波处理的信号进行实时采集，将采集的信号一边输入自适应滤波单元，一边输入频率分析单元；步骤2：所述频率分析单元基于低计算量频域变换方法对信号进行频谱分析，输出高频特征至所述自适应滤波单元；步骤3：所述自适应滤波单元包含一个或多个串联的自适应滤波器，所述自适应滤波单元依据高频识别特征，调节各自适应滤波器参数，对信号进行滤波处理，并将处理后的信号作为舵系统闭环控制器的输入；步骤4：所述舵系统闭环控制器用于控制舵机运动，保持闭环控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN112664642A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110022247.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16H57/039 , F16H57/00 , F16H55/06 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及电动伺服领域，具体涉及一种具备多轴向抗高过载能力的舵机,其特征在于，包括电机支架、伺服电机、电机齿轮、框架、金属减振垫、支撑块、角度传感器、轴承压板、调节垫片、碟簧、蜗杆齿轮组合、蜗轮舵轴组合、传感器齿轮。
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