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公开(公告)号：CN116165889A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211706402.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置，该方法包括：向第一动力学模型输入初始负载力矩，第一动力学模型基于初始负载力矩计算得到力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值；将力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值作为中间反馈机构的输出力矩观测模型的输入得到观测传感位置的结构输出力；以及将中间反馈机构的位置传感测量值作为末端加速度估计模型的输入得到末端加速度；将观测传感位置的结构输出力以及末端加速度作为第二动力学模型的输入计算得到末端负载力矩估计值；根据末端负载力矩估计值以及负载。本申请解决了现有技术中对于间接测量伺服系统不能满足实际需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114944796B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210554675.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及基于参数补偿的同轴串联系统驱动力同步协调控制方法，属于同轴串联系统协同驱动技术领域。包括：各电机单独实现内环转矩环计算，并同时接收速度环解算出的在线实时转矩指令，其次，针对多电机系统由于参数失配而导致转矩失配问题，引入在线预测转矩反馈方法，提高系统效率；基于MRAS算法，引入双电机系统参数在线辨识补偿，进一步提高转矩控制精度；本发明提出一种双电机直接转矩预测控制策略，并设计系统预测转矩差反馈调节以实现转矩最优分配。
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公开(公告)号：CN116247976A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211678373.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统，包括：控制计算机、第一/二冗余支链、差速机构、位置反馈机构和外界负载；第一/二冗余支链包括：第一/二控制模块、第一/二伺服控制器、第一/二功率驱动器、第一/二伺服电机、第一/二旋转变压器、第一/二制动器、第一/二减速器和第一/二螺旋传动机构；差速机构与外界负载相连接，差速机构直接承受外界负载引入的载荷情况、环境条件情况；位置反馈机构与差速机构相连接，由位置反馈机构采集差速机构的运动位移信号，并将运动位移信号同时反馈至第一/二伺服控制器，进而实现第一/二控制模块位置环闭环控制。本发明利在兼顾系统结构、体积重量指标要求下，并大幅提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112664642B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110022247.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16H57/039 , F16H57/00 , F16H55/06 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及电动伺服领域，具体涉及一种具备多轴向抗高过载能力的舵机,其特征在于，包括电机支架、伺服电机、电机齿轮、框架、金属减振垫、支撑块、角度传感器、轴承压板、调节垫片、碟簧、蜗杆齿轮组合、蜗轮舵轴组合、传感器齿轮。
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公开(公告)号：CN110986696A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911082437.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F42B15/34
Abstract: 本发明涉及电动舵机的主动散热系统及其散热方法，电动舵机的主动散热系统包括控制器、压缩气瓶、密封火工品、伺服阀、导气喷管和温度传感器；所述温度传感器设置于电动舵机的散热部位，将实时测得的散热部位的温度传输给所述控制器；所述压缩气瓶通过所述密封火工品与所述伺服阀连接；所述导气喷管与所述伺服阀连接；所述密封火工品和所述伺服阀均与所述控制器连接。本发明的电动舵机的主动散热系统及其散热方法，精准对电动舵机的易发热器件、薄弱环节进行散热，保证飞行时间内舵系统部件在正常工作温度范围内，从而提高舵机工作可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117944874A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311744017.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64C13/50
Abstract: 本发明涉及一种电机直驱舵面的舵机，属于机电伺服机构技术领域；包括电机、第一轴承、第二轴承、第一限位环、第二限位环、L型杆和连接环；其中，电机包括定子和转子；第二限位环轴向水平放置在外部发动机的喷管安装面右侧；连接环、第一轴承、电机定子和第二轴承沿轴向从左至右依次套装在第二限位环的外壁；第一限位环套装在第二轴承的外壁；转子套装在第一轴承和第一限位环的外壁；L型杆位于第二轴承的右侧；L型杆的水平杆伸入转子的安装孔中；L型杆的竖直杆向上伸入外部舵面安装孔中；本发明提出了一种结构简单，可靠性高，装配简单且同步性高的电机直驱舵面的舵机。
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公开(公告)号：CN114944796A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210554675.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及基于参数补偿的同轴串联系统驱动力同步协调控制方法，属于同轴串联系统协同驱动技术领域。包括：各电机单独实现内环转矩环计算，并同时接收速度环解算出的在线实时转矩指令，其次，针对多电机系统由于参数失配而导致转矩失配问题，引入在线预测转矩反馈方法，提高系统效率；基于MRAS算法，引入双电机系统参数在线辨识补偿，进一步提高转矩控制精度；本发明提出一种双电机直接转矩预测控制策略，并设计系统预测转矩差反馈调节以实现转矩最优分配。
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公开(公告)号：CN112787632A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011530345.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于舵机的低计算量实时自适应滤波方法，包括以下步骤：步骤:1：在舵机伺服控制的实时运行中，对于需要滤波处理的信号进行实时采集，将采集的信号一边输入自适应滤波单元，一边输入频率分析单元；步骤2：所述频率分析单元基于低计算量频域变换方法对信号进行频谱分析，输出高频特征至所述自适应滤波单元；步骤3：所述自适应滤波单元包含一个或多个串联的自适应滤波器，所述自适应滤波单元依据高频识别特征，调节各自适应滤波器参数，对信号进行滤波处理，并将处理后的信号作为舵系统闭环控制器的输入；步骤4：所述舵系统闭环控制器用于控制舵机运动，保持闭环控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN110525639A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910679468.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种容阻塞差动式双余度舵机，包括第一余度系统、第二余度系统、框架、舵轴和安装座，第一丝杠螺母和第二丝杠螺母中间带有加工成一体的齿轮，第一余度系统与第二余度系统通过第一丝杠螺母与第二丝杠螺母实现啮合差速运动。本发明具有冗余容阻塞功能，从控制电路、电机、电位器及机械结构四个方面实现了双余度冗余设计；本发明能够解决双余度系统运动不同步、力纷争的问题，且具有差动输出功能；本发明具有广泛的适用性，通过改变输出轴与安装座的配合安装形式及输出轴的结构尺寸，所述双余度舵机可用作双余度作动器，进而可操纵诸如襟翼、副翼、方向舵等各类翼面运动。
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公开(公告)号：CN109163625A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810936621.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动式的多重安全裕度舵机，包括控制器、驱动器和电机(1)，两个电机(1)分别联接一个丝杠，两条丝杠平行布置且旋向相反，丝杠上的螺母通过轴承(4)安装在保持架(3)上，螺母端部安装同步带轮(5)，两个同步带轮(5)之间安装同步带(6)；保持架(3)和舵轴(7)联接。本舵机系统具有双余度，保证了舵机的可靠性。
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