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公开(公告)号：CN116321282A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310099031.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于重球法的无线网络拥塞控制最优化方法，包括：进行初始化，选择系统参数和迭代步长；在初始状态时清空所有队列；权重赋初值；进入迭代，开始计算权重参数的差分，调度模块为每条链路确定一个服务速率，得到服务速率向量；进行拥塞控制，为每条数据流确定一个整数随机变量，同时该随机变量需满足队列稳定的约束；更新队列长度并使用重球法更新权重参数；最后，回到迭代开始处，直至算法收敛为止。本发明通过引入基于动量的重球法，在队列稳定的约束下实现了网络效用最大化，有效降低了队列延时，达到了当接入数据链网络的设备不断增多时，通过可靠的资源分配和路由调度来提升通信质量的效果。
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公开(公告)号：CN111078605A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911258198.2
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F13/24
Abstract: 本发明的一种多通信接口中断的综合处理系统，基于DSP、FPGA数字处理系统，主处理器DSP包含4个硬件中断功能；主处理器通过EMIF与FPGA交互数据；FPGA控制11个串行通信接口，1个1553B总线接口，可实现多个通信接口的接收中断与DSP的硬件中断的在线连接，使中断处理优先级可根据需要变更。同时多个中断源可共用一个硬件中断，通过存储中断源的基地址实现接收多个同时或先后触发的中断的功能，避免了争抢中断引起的中断信息丢失。
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公开(公告)号：CN110543444A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910675518.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F15/80
Abstract: 本发明公开了一种基于SiP技术多处理器信息处理电路，采用裸芯堆叠方式将DSP及其外扩存储器、FPGA集成在一块单芯片中；用户接口IP将DSP总线与FPGA内的Microblaze互联，通过多组例化实现分布式运算，DSP通过EMIF与外扩存储器SRAM和FLASH连接；FPGA芯片连接一片配置芯片；DSP与FPGA通过同一EMIF连接。与现有技术相比，本发明有以下优点：(1)采用SiP技术，将电路裸芯堆叠集成，显著减少了所需体积和质量。(2)以Microblze软核作为多个并行处理器，可灵活调整数量而不增加额外的硬件成本。
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公开(公告)号：CN112787632A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011530345.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于舵机的低计算量实时自适应滤波方法，包括以下步骤：步骤:1：在舵机伺服控制的实时运行中，对于需要滤波处理的信号进行实时采集，将采集的信号一边输入自适应滤波单元，一边输入频率分析单元；步骤2：所述频率分析单元基于低计算量频域变换方法对信号进行频谱分析，输出高频特征至所述自适应滤波单元；步骤3：所述自适应滤波单元包含一个或多个串联的自适应滤波器，所述自适应滤波单元依据高频识别特征，调节各自适应滤波器参数，对信号进行滤波处理，并将处理后的信号作为舵系统闭环控制器的输入；步骤4：所述舵系统闭环控制器用于控制舵机运动，保持闭环控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN112769361A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110022534.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及数字化智能电机驱动器及驱动方法，该电机驱动器具有磁耦隔离、二次电源变换、霍尔换相控制、过压泄放抑制、过流限流保护、短路软关断保护、死区时间自适应优化、驱动参数智能调节等功能，能够根据数字信息处理平台传来的差分式PWM信号及方向信号，实现一路舵机的驱动控制，能够对舵机运行过程中反电动势造成的过压浪涌进行泄放抑制，能够对舵机工作电流进行限流，能够在短路故障时及时安全的关断功率电路，能够根据功率回路电流大小自适应调节死区时间，能够根据负载条件自动调节驱动参数，能够通过差分总线实时反馈舵机驱动器内部温度、电流，能够对CAN接口反馈位置传感器和电机霍尔进行供电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112787632B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011530345.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于舵机的低计算量实时自适应滤波方法，包括以下步骤：步骤:1：在舵机伺服控制的实时运行中，对于需要滤波处理的信号进行实时采集，将采集的信号一边输入自适应滤波单元，一边输入频率分析单元；步骤2：所述频率分析单元基于低计算量频域变换方法对信号进行频谱分析，输出高频特征至所述自适应滤波单元；步骤3：所述自适应滤波单元包含一个或多个串联的自适应滤波器，所述自适应滤波单元依据高频识别特征，调节各自适应滤波器参数，对信号进行滤波处理，并将处理后的信号作为舵系统闭环控制器的输入；步骤4：所述舵系统闭环控制器用于控制舵机运动，保持闭环控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN112559071A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011469679.0
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明属于嵌入式软件技术领域，具体为一种用于DSP的分段双冗余引导加载方法。本发明公开了一种用于DSP的分段双冗余引导加载方法，将应用程序按程序代码大小分成多个段，将各段的运行地址、长度、CRC校验及各段代码冗余地固化于FLASH中，上电后根据各段的起始地址及长度将各段代码搬运至SRAM中，并计算搬运后SRAM内各段的校验CRC校验是否正确，若不正确则将该段代码从FLASH的冗余区重新搬到SRAM内；本发明能够解决FLASH存储器在长期存储后或受到外部干扰后存在单粒子翻转的问题，并提高应用程序搬运的可靠性；本发明分段将应用程序由FLASH搬运至RAM，各段校验出错后仅需搬运本段代码，无需再次搬运整个程序，可较少校验出错后应用程序的搬运时间。
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公开(公告)号：CN112180979A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN112180979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN110793405B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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