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公开(公告)号：CN110986696A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911082437.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F42B15/34
Abstract: 本发明涉及电动舵机的主动散热系统及其散热方法，电动舵机的主动散热系统包括控制器、压缩气瓶、密封火工品、伺服阀、导气喷管和温度传感器；所述温度传感器设置于电动舵机的散热部位，将实时测得的散热部位的温度传输给所述控制器；所述压缩气瓶通过所述密封火工品与所述伺服阀连接；所述导气喷管与所述伺服阀连接；所述密封火工品和所述伺服阀均与所述控制器连接。本发明的电动舵机的主动散热系统及其散热方法，精准对电动舵机的易发热器件、薄弱环节进行散热，保证飞行时间内舵系统部件在正常工作温度范围内，从而提高舵机工作可靠性。
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公开(公告)号：CN107329465B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710464065.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据链的舵机工作状态监测方法，属于电动舵机数据处理与分析领域，所述方法包括：(1)获取电动舵机对应的舵指令信息和舵反馈信息；(2)根据获取的舵指令信息和舵反馈信息生成舵偏差信息；(3)根据所述舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息，并采集所述电动舵机对应的舵机自检信息；(4)根据所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息；(5)通过数据链输出所述电动舵机对应的舵偏差状态信息和舵机自检状态信息，并通过所述舵偏差状态信息和舵机自检状态信息对所述电动舵机工作状态进行监控。
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公开(公告)号：CN107272420B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710667436.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于电动舵机的高频噪声主动抑制方法，包含以下过程：通过利用飞行器振动传感器实时采集飞行过程中的振动信息，对其进行FFT变换获得高频噪声的频率和幅值，同时，在电动舵机控制系统中，将电动舵机位置指令和电动舵机电流反馈计算后生成的偏差信号增加陷波滤波器，对偏差信号进行滤波处理，陷波滤波器的中心滤波频率和滤波深度即为振动传感器辨识出的高频噪声频率和幅值，并且根据高频噪声频率和幅值的变化实时自适应修正陷波滤波器的中心频率和幅值。本发明具有采用陷波滤波器对当前的高频信号进行精确处理，从而消除高频噪声对电动舵机的影响的优点。
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公开(公告)号：CN106802567A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710166458.8
申请日：2017-03-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种电动舵机抗高频抖动方法，将结构滤波器串联接入电动舵机控制回路，根据电动舵机的机械谐振频率点的变化范围，选定机械谐振频率的中心点作为结构滤波器的中心频率，确定结构滤波器的衰减深度和频带宽度，增强电动舵机对谐振频率动态变化范围的适应性，对结构滤波器的高频段幅值作衰减处理，增强对高频抖动的滤波效果。本发明提高了结构滤波器的适应性，有效抑制了导弹电动舵机的高频抖动，同时降低了对低频段幅值衰减和相位滞后的影响，确保电动舵机的性能不受影响。
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公开(公告)号：CN112787632A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011530345.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于舵机的低计算量实时自适应滤波方法，包括以下步骤：步骤:1：在舵机伺服控制的实时运行中，对于需要滤波处理的信号进行实时采集，将采集的信号一边输入自适应滤波单元，一边输入频率分析单元；步骤2：所述频率分析单元基于低计算量频域变换方法对信号进行频谱分析，输出高频特征至所述自适应滤波单元；步骤3：所述自适应滤波单元包含一个或多个串联的自适应滤波器，所述自适应滤波单元依据高频识别特征，调节各自适应滤波器参数，对信号进行滤波处理，并将处理后的信号作为舵系统闭环控制器的输入；步骤4：所述舵系统闭环控制器用于控制舵机运动，保持闭环控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107329465A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710464065.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种基于数据链的舵机工作状态监测方法，属于电动舵机数据处理与分析领域，所述方法包括：(1)获取电动舵机对应的舵指令信息和舵反馈信息；(2)根据获取的舵指令信息和舵反馈信息生成舵偏差信息；(3)根据所述舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息，并采集所述电动舵机对应的舵机自检信息；(4)根据所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息；(5)通过数据链输出所述电动舵机对应的舵偏差状态信息和舵机自检状态信息，并通过所述舵偏差状态信息和舵机自检状态信息对所述电动舵机工作状态进行监控。
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公开(公告)号：CN106849813A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710103230.4
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P23/14
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 本发明涉及一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，包含：S1、电动舵机采用位置环控制器和电流环控制器构成双闭环控制系统；S2、在电动舵机的双闭环控制系统的初始上电时刻，采集霍尔电流传感器的单位时间内的采样电流平均值，即为霍尔电流传感器的零位；S3、在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，霍尔电流传感器实时采集伺服电机的母线电流，计算当前采样值与零位的差值，即为当前伺服电机所消耗的实际电流值，将其引入电流环控制器解算，完成闭环控制。本发明能有效解决电流环霍尔电流传感器的零位偏移问题，确保霍尔电流传感器电流采样的准确性，提高电动舵机的电流闭环控制精度。
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公开(公告)号：CN106842026A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710118204.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 一种电动舵机自检方法，在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。
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公开(公告)号：CN110986696B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911082437.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F42B15/34
Abstract: 本发明涉及电动舵机的主动散热系统及其散热方法，电动舵机的主动散热系统包括控制器、压缩气瓶、密封火工品、伺服阀、导气喷管和温度传感器；所述温度传感器设置于电动舵机的散热部位，将实时测得的散热部位的温度传输给所述控制器；所述压缩气瓶通过所述密封火工品与所述伺服阀连接；所述导气喷管与所述伺服阀连接；所述密封火工品和所述伺服阀均与所述控制器连接。本发明的电动舵机的主动散热系统及其散热方法，精准对电动舵机的易发热器件、薄弱环节进行散热，保证飞行时间内舵系统部件在正常工作温度范围内，从而提高舵机工作可靠性。
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公开(公告)号：CN110793405B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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