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公开(公告)号：CN108427416B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810294946.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人船差速自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取无人船位置、航向和速度的信息；显示设备，所述显示设备用于存储期望的无人船直线轨迹参数和显示无人船状态信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于计算控制量并将控制量输出给电子调速器，所述电子调速器用于控制螺旋桨电机转速，本发明提出的自动转向系统取消了两侧的转向舵机，而是将螺旋桨绕旋转轴和船体固定，通过设计的控制算法，自动调节左右两个螺旋桨转速差，实现无人船转向控制。
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公开(公告)号：CN109856652A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910174546.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/41
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。本发明实施例提供的单差参数确定方法通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN108919298A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810647336.5
申请日：2018-06-22
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明提供了一种基于多平台激光雷达地籍测量系统，包括多平台激光雷达系统，所述多平台激光雷达系统通过由测区外驶入测区内或飞至测区上空，按照项目前期勘察设计好的采集路线进行数据采集，采集完成后检查采集路线与采集区域是否完整，如有遗漏则需及时补测，以保证数据完整性；数据解算模块，所述数据解算模块用于基站静态数据转换和POS数据融合解算；点云数据预处理模块，所述点云数据预处理模块用于是将原始激光数据转换成WGS84坐标系下的las格式的激光点云，本发明可以.减少了外业测量人员数量，降低了实施成本，以及对天气气候依赖小，采集效率高，主要工作时间转为内业生产，而且作业效率提升7—10倍以上。
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公开(公告)号：CN108762323A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810295712.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种农业机械角度编码器和电动方向盘位置自动校准系统，包括导航控制装置、触摸显示装置、电机控制方向盘和角度编码器装置，所述导航控制装置用于接收差分信号，经过处理后将定位信息和相应的数据发送给触摸显示装置，所述电机控制方向盘包括方向盘电机和驱动装置，所述驱动装置控制方向盘电机相对转动，进而驱动车轮转动，所述角度编码器装置用于反馈前轮转角数据信息给导航控制装置，本发明农业机械经过自动校准后，即可使用电控方向盘控制车辆进行转向控制。实际测试验证，校准数据精度高，校准操作简单，在不同设备上有较强适用性。
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公开(公告)号：CN109856652B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910174546.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/41
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。本发明实施例提供的单差参数确定方法通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108490943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN113091709A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110426468.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种新型GNSS接收机倾斜测量方法，包括以下步骤：步骤(1)：出厂校正；步骤(2)：时间同步；步骤(3)：状态初始化；步骤(4)：GNSS/MEMS融合解算；步骤(5)：倾斜补偿；步骤(6)：倾斜状态显示；步骤(7)：倾斜精度评价，实现无需校正的、可靠的、连续高精度的倾斜测量，以取代基于电子罗盘技术和“摇一摇”技术的倾斜测量方法，提高GNSS接收机外业测量的工作效率，降低测量员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109269471A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811333054.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种新型GNSS接收机倾斜测量系统，包括惯性测量单元，所述惯性测量单元包括3轴加速度计和3轴陀螺仪；GNSS接收机，所述GNSS接收机用来测量接收机天线相位中心的位置和速度；CPU，所述CPU用于数据处理，负责GNSS接收机数据和惯性测量单元数据的同步；对中杆，所述对中杆是GNSS接收机和测量点位置传递的物理媒介，实现无需校正的、可靠的、连续高精度的倾斜测量，以取代基于电子罗盘技术和“摇一摇”技术的倾斜测量方法，提高GNSS接收机外业测量的工作效率，降低测量员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN108978378A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810785802.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达道路改扩建勘测设计方法，包括以下步骤：控制测量：进行成果坐标基准设计、基础控制测量以及路面控制点测量，为后继的车载、机载激光雷达数据获取做准备；车载激光雷达数据获取：根据道路特征提取需求，沿道路主线及匝道按照地面车辆行驶规定行进，获取车载激光雷达数据；机载激光雷达数据获取：根据道路改扩建数据精度要求，通过任务设计确定航带个数和航带长度，并按照飞行规定，获取机载激光雷达数据，本发明相比传统方式，每天采集100公里道路数据，作业效率提升5-7倍，外业人员只需2人，内业软件自动化处理程度高达80％，由于作业效率提升、人力投入的下降，综合成本下降4-5倍。
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公开(公告)号：CN108693769A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810295711.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘，本发明内环采用基于方向盘转动速度反馈的PD控制，外环采用基于车轮转动角度反馈的PD控制，在提高转向控制系统响应速度的同时，也具有较高的精度和鲁棒性。
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