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公开(公告)号：CN108490943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN108650063A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810294950.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: H04L1/16 , H04L12/40 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供了农机自动驾驶ISOBUS功能的应用，加入拖拉机can总线的农机自动驾驶设备，遵循ISO11783协议，采用“CAN 2.0B”扩展帧格式，正确配置底层can设备寄存器，保证can总线数据收发功能的正常进行，本发明基于农机车辆标准通信协议ISO11783协议，实现农机自动驾驶产品对拖拉机状态信息的显示、节点监控、节点控制等功能。
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公开(公告)号：CN108438048A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810294927.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00
Abstract: 本发明提供了一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取拖拉机的运动状态；显示设备，所述显示设备用于存储期望的拖拉机运行轨迹参数和显示拖拉机实时运动信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于接收导航系统数据和显示设备的数据，实时计算控制量并将控制量以PWM脉宽信号的形式输出给电机驱动器；电机驱动器，所述电机驱动器用于控制电机的位置、速度或力矩；直流无刷电机，所述直流无刷电机用于带动转向操纵机构动作；电机和转向操纵机构连接件，所述电机和转向操纵机构连接件用于连接直流无刷电机和转向操纵机构，以实现履带式拖拉机的自动转向功能。
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公开(公告)号：CN108345310B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810295680.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶系统，包括控制单元，所述控制单元内集成北斗板卡，所述北斗板卡支持多种差分数据格式；所述控制单元分别与基准站、角度传感器、电磁比例阀、车辆控制单元和显示器相连，所述北斗板卡通过北斗卫星接收天线接收到的北斗信号和基准站发送的差分数据进行RTK解算，得到高精度北斗卫星定位数据，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性，解决了目前农机自动驾驶系统存在的不足，以及基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。
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公开(公告)号：CN108427416B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810294946.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人船差速自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取无人船位置、航向和速度的信息；显示设备，所述显示设备用于存储期望的无人船直线轨迹参数和显示无人船状态信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于计算控制量并将控制量输出给电子调速器，所述电子调速器用于控制螺旋桨电机转速，本发明提出的自动转向系统取消了两侧的转向舵机，而是将螺旋桨绕旋转轴和船体固定，通过设计的控制算法，自动调节左右两个螺旋桨转速差，实现无人船转向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108438048B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810294927.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取拖拉机的运动状态；显示设备，所述显示设备用于存储期望的拖拉机运行轨迹参数和显示拖拉机实时运动信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于接收导航系统数据和显示设备的数据，实时计算控制量并将控制量以PWM脉宽信号的形式输出给电机驱动器；电机驱动器，所述电机驱动器用于控制电机的位置、速度或力矩；直流无刷电机，所述直流无刷电机用于带动转向操纵机构动作；电机和转向操纵机构连接件，所述电机和转向操纵机构连接件用于连接直流无刷电机和转向操纵机构，以实现履带式拖拉机的自动转向功能。
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公开(公告)号：CN108490943A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN107991694B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201711189711.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种RTK基准站姿态监控系统及方法，包括两个RTK接收机，其中第一RTK接收机作为基准站，第二RTK接收机作为移动站；所述的第一RTK接收机的支架上设有水平气泡，所述的主机上设有电子气泡模块用于记录电子气泡的标准值以及采集实时的电子气泡，并将运算后的电子气泡信息发送至第二RTK接收机；所述的第二RTK的RTK接收机接收到电子气泡信息后对电子气泡信息进行筛选，将偏离标准的电子气泡信息发行至控制手簿，第二RTK接收机的控制手簿用于报警。本专利实现了使用RTK做高精度测量的时候，实时监控基准站的姿态，防止在测量过程中，由于未知情况下，认为或者非人为的因素对基准站的影响，导致基准站在空间位置发生变化。
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公开(公告)号：CN109141514A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710683712.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种建筑物安全检测方法，包括以下步骤；通过在建筑物上安装若干个安全监测点；在所述的安全监测点布置传感器节点；基于上述的传感器节点来采集安全监测点的数据并传递到监测中心；所述监测中心将采集的实时数据绘制成监测曲线并根据监测的曲线来判断建筑物的安全性能，本发明通过建立高层建筑物的三维模型，实时动态监测高层建筑物的倾角、扭矩等，并且通过长时间监测，可以测量高层建筑物的沉降，并且可以兼容水准仪、加速度传感器、倾斜仪等传统传感器。
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公开(公告)号：CN108415435A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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