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公开(公告)号：CN108287538A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710015943.5
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种基于RTK技术无人驾驶船系统，系统包括外设的基准站和驾驶船；基准站用于发送RTK差分数据；驾驶船设有：GNSS接收机，用于采集驾驶船的定位信息；电台模块，用于根据定位信息和基准站发送的RTK差分数据进行精度解算，数据采集模块，用于采集驾驶船的行驶数据；通信模块，用于接收外部遥控器的遥控指令；数据融合模块，用于将行驶数据、定位信息和精度解算后的RTK差分数据进行融合得出融合数据，船舶主控单元，用于接收数据融合模块发送的融合数据以及外部遥控器的遥控指令指令生成控制信号；船舶执行单元，与船舶主控单元相连，用于响应船舶主控单元的控制信号并操控测深船执行相应操作。本发明大大提高了无人船的智能化水平和稳定性。
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公开(公告)号：CN108012282A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610957076.2
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: H04W24/04
CPC classification number: H04W64/003 , G01S5/009 , G09B19/167 , H04W88/06 , H04W24/04
Abstract: 本发明提供了一种自动切换接收差分数据方式的移动站驾考驾培方法，包括如下步骤：在教练车上安装移动站；移动站开机后使用电台接收差分数据的模式，若移动站的电台在该模式下超过预设时间内收不到差分数据，将电台切换到GPRS模式并通过无线网络接收差分数据；若移动站的电台接收到故障信息，移动站将电台故障反馈给后台服务器；后台服务器通知技术人员进行故障排查，待电台故障问题被解决后，通过后台服务器将信息反馈至移动站，移动站切换回电台接收差分数据的模式。本发明为考试的定位准确提供了可靠的保障，并且为解决电台故障提供了宝贵的时间，也节省了人力。
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公开(公告)号：CN104501838B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510027700.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯导系统初始对准方法，所述的方法包括根据载体自身的位置信息、加速度以及角速度获取惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵根据惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵获取载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵根据载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵实现载体的粗对准；在粗对准之后求得导航误差角，并根据导航误差角实现载体的精对准。采用该种结构的捷联惯导系统初始对准方法，提高捷联惯导系统初始对准精度、减少初始对准误差、应用范围较为广泛。
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公开(公告)号：CN108007417B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610956720.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
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公开(公告)号：CN108427416A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810294946.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种无人船差速自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取无人船位置、航向和速度的信息；显示设备，所述显示设备用于存储期望的无人船直线轨迹参数和显示无人船状态信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于计算控制量并将控制量输出给电子调速器，所述电子调速器用于控制螺旋桨电机转速，本发明提出的自动转向系统取消了两侧的转向舵机，而是将螺旋桨绕旋转轴和船体固定，通过设计的控制算法，自动调节左右两个螺旋桨转速差，实现无人船转向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106843209A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710016192.9
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种基于开源控制系统的无人驾驶船，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息，本发明通过将开源控制系统APM应用到该无人驾驶船上，相比较国内同类产品，其具有成本低，功能完善稳定等特点，被广泛应用于浅海，湖泊，水库等场合的测绘工作中。
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公开(公告)号：CN105203129A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510669553.0
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯导装置初始对准方法，包括如下步骤：提供一装载有传感器的器械，并对传感器进行预处理；进行相对对准，以求得传感器的安装误差角；进行绝对对准，以求得传感器的安装姿态角误差，进而提高相对对准计算出的误差姿态角精度。相对对准过程计算出相对的误差姿态角，相对误差姿态角作为绝对对准过程中状态向量中姿态误差的初始值从而可以加快卡尔曼滤波收敛速度，通过绝对对准过程可以进一步提高对准精度。
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公开(公告)号：CN104697526A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510134478.8
申请日：2015-03-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种用于农业机械的捷联惯导系统，所述的系统包括六轴惯性传感器、中央控制器；所述的六轴惯性传感器包括三个方向的加速度传感器以及三轴的陀螺仪传感器；所述的中央控制器包括：坐标变换模块、速度位置计算模块、姿态矩阵计算模块以及姿态计算模块；本发明还涉及一种基于捷联惯导系统的用于农业机械的控制方法。该种结构的用于农业机械的捷联惯导系统以及控制方法，采用了六轴惯性传感器，体积小，重量轻，结构简单，性价比高，模块化设计便于集成到农业机械的控制中心之中，同时，具有运行稳定和输出运动信息丰富等优点，控制精确度高，尤其满足农业机械等地面车辆辅助驾驶控制的要求，应用范围较为广泛。
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公开(公告)号：CN104677353A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510116771.1
申请日：2015-03-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/08
CPC classification number: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于MEMS传感器实现机械车体航向角检测的方法，其中包括：MEMS传感器采集机械车辆在转动过程中X、Y、Z三轴的磁场强度数据；MEMS传感器采集机械车辆的运动加速度；微控制处理器根据空间向量之间的关系计算出机械车辆当前俯仰角和翻滚角；微控制处理器对所述的磁场强度数据进行修正；微控制处理器计算得到航向角。采用本发明的基于MEMS传感器实现机械车体航向角检测的方法，通过MEMS传感器采集数据，实现二维平面内数据校准和补偿，获得更为精确的航向角，运行稳定、抗干扰能力强，运算精度高，具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN108427416B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810294946.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人船差速自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取无人船位置、航向和速度的信息；显示设备，所述显示设备用于存储期望的无人船直线轨迹参数和显示无人船状态信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于计算控制量并将控制量输出给电子调速器，所述电子调速器用于控制螺旋桨电机转速，本发明提出的自动转向系统取消了两侧的转向舵机，而是将螺旋桨绕旋转轴和船体固定，通过设计的控制算法，自动调节左右两个螺旋桨转速差，实现无人船转向控制。
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