公开(公告)号：CN114296424B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202111478635.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 鲁奉军 ,  蒋鑫 ,  郑磊 ,  赵伟 ,  王新竹 ,  张泽星

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种仿真测试系统和方法，驾驶模拟器控制虚拟车辆行驶，并将虚拟车辆的控制信号发送给仿真机；车辆动力学模型根据控制信号对虚拟车辆建模，并将建模后得到的车辆信息发送给场景仿真模块；场景仿真模块根据控制信号和车辆信息构建虚拟车辆的自动驾驶场景，同时将记录的虚拟车辆在自动驾驶场景中行驶时的方向盘转角和摄像头数据发送给深度学习工具，以使深度学习工具根据接收的数据训练初始模型，得到测试模型。该方式可实现对虚拟车辆的制动控制，且通过场景仿真模块提供的摄像头数据、测试模型以及车辆动力学模型能够实现虚拟车辆的自动转向功能。另外，该方式通过联合仿真能够实现场景、动力学模型和测试模型的闭环仿真测试。

公开(公告)号：CN114513438B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202210133017.9

申请日：2022-02-08

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 徐大成 ,  张宇 ,  马东扬 ,  裴跃飞 ,  洪瑶 ,  荆伟

IPC: H04L43/10 ,  H04L41/082 ,  H04L67/06 ,  G06F8/65

Abstract: 本发明提供了一种空中下载测试系统及方法，工控机用于响应于升级指令，将预先存储的升级包发送至诊断单元；诊断单元用于测试诊断单元与云平台之间的通信连接状态，如果生成的诊断报文指示连接状态正常时，通过云平台将升级包发送至主电子控制单元；主电子控制单元用于如果判断当前符合升级条件，将接收到的升级包发送至多个程控路由模块中的至少部分程控路由模块，以使至少部分程控路由模块对应的从电子控制单元根据升级包进行升级，将升级结果反馈至云平台。该系统可以实现工控机与云平台之间的交互，实现对云平台的自动化访问，从而在测试过程中，可以向云平台发送升级包，并通过云平台自动接收升级结果，提升了测试手段多样性和测试效率。

公开(公告)号：CN112348902B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202011412554.4

申请日：2020-12-03

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 刘思齐 ,  杨鸿儒 ,  张翔 ,  吴猛

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/00

Abstract: 本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。

公开(公告)号：CN112781887B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202011524017.9

申请日：2020-12-21

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王星 ,  李同柱 ,  李广奎 ,  郑磊 ,  刘铁映

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种测试车辆性能的方法、装置和系统。其中，该方法包括：获取对待测试车辆的需求场景以及需求场景下的测试指标，其中，需求场景至少包括：对待测试车辆的测试功能进行测试的测试场景；在需求场景下，基于测试指标对待测试车辆进行测试，得到测试集合，其中，测试集合包括每个测试指标所对应的测试值；基于每个测试指标在每个测试维度下的隶属度，得到综合评价向量；基于测试集合以及综合评价向量，得到待测试车辆的评估结果，其中，评估结果表征了待测试车辆在需求场景中对交通环境的感知及应对能力。本发明解决了采用现有的仿真测试技术对车辆进行测试存在的测试结果不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN114019182B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202111298201.0

申请日：2021-11-04

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 陈建华 ,  管守奎 ,  张增雷 ,  韩志华

IPC: G01P3/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明提供了一种零速状态检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆的当前时刻的速度信息，根据车辆上的电子设备中的最优检测器中的目标检测指标对当前时刻的速度信息进行计算，根据目标检测指标对应的目标阈值与计算结果确定出车辆当前时刻的零速状态，由于最优检测器是基于该车辆的测试数据确定的，因此最优检测器中的目标检测指标与该车辆的运行状况更匹配，相比固定的检测指标，不同的系统对应的最优检测器由于测试数据的不同而不同，进而使通过目标检测指标确定的零速检测结果更精确，从而提升车辆的定位效果。

公开(公告)号：CN113884104B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202111133782.2

申请日：2021-09-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 袁志宏 ,  张炳刚 ,  龚伟林 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。

公开(公告)号：CN113139607B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202110463644.4

申请日：2021-04-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 杨福威 ,  史院平 ,  吴宏升 ,  韩志华

IPC: G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58 ,  G01S7/36 ,  G01S7/495 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提供了一种障碍物检测方法和装置，获取毫米波雷达采集的与障碍物有关的第一数据和激光雷达采集的第二数据；采用第一聚类规则对第一数据包含的障碍物进行聚类，得到至少一个第一聚类簇；针对每个第一聚类簇，确定第一聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息；采用第二聚类规则对第二数据包含的障碍物进行聚类，得到至少一个第二聚类簇；针对每个第二聚类簇，确定第二聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息；基于第一聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息和第二聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息，确定最终的障碍物的属性信息。该方式针对不同的雷达传感器采用不同的聚类方式，有效合并了分裂的障碍物和消除了虚假障碍物，提高了障碍物跟踪和检测精度。

公开(公告)号：CN117234695A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311501330.4

申请日：2023-11-13

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 董庆运 ,  单威强 ,  李东军

IPC: G06F9/48

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶系统的处理任务的调度方法及其装置，该处理任务包括：获取多个处理任务、总延迟阈值、以及每个处理任务对应的属性信息；创建多个处理任务对应的DAG图；寻找关键路径，之后，将其余的节点分配到若干执行路径中，在每个执行路径中，对应的最早启动时间≤处理任务的启动时间≤对应的最晚启动时间；所述自动驾驶系统为关键路径和每条路径均分配不同的线程上，控制每个线程运行，其中，目标节点不执行。从而能够优化若干处理任务的执行次序，以满足延时≤总延迟阈值的要求。

公开(公告)号：CN112880642B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202110226857.5

申请日：2021-03-01

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 林建飞 ,  刘文超 ,  韦松 ,  李瑛 ,  韩志华

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/32

Abstract: 本发明提供了一种测距系统和测距方法，图像采集模块用于采集包含目标对象的目标图像；获取模块用于获取目标参数；高度确定模块用于基于目标参数，确定目标对象对应的成像高度；距离确定模块用于基于预设高度值、焦距值和成像高度，确定目标对象与图像采集模块之间的距离。该系统中，获取模块获取的目标参数中，包括图像采集模块相关联的预设高度值和图像采集模块的焦距值，高度确定模块基于这些目标参数就可以确定目标对象对应的成像高度，进而通过距离确定模块确定目标对象与图像采集模块之间的距离，不需要依赖对图像采集模块的外参标定，因而可以避免图像采集模块抖动对距离测量的影响，从而可以提高距离测量的准确性和测距误差的稳定性。

公开(公告)号：CN116247903A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211649547.5

申请日：2022-12-21

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 李现管 ,  刘爱文 ,  杨昆 ,  杨永勋

IPC: H02M1/00 ,  B60R16/03 ,  H02H7/20

Abstract: 本申请提供了一种域控制器电源电路和车辆，该电路包括：控制单元，具有多个输出端，控制单元的输出端用于输出控制信号；多个开关单元，各开关单元具有第一端和第二端，一个开关单元的第一端与控制单元的一个输出端电连接，控制信号用于控制开关单元断开或者闭合；多个电源单元，具有输入端，一个电源单元的输入端与一个开关单元的第二端电连接，在开关单元断开的情况下，控制单元与电源单元之间断开连接，在开关单元闭合的情况下，控制单元与电源单元之间连接。该电路通过一个控制单元的多个输出端，在域控制器发生故障时，同时控制多个域控制器的电源单元的关断。解决了现有的域控制器电源管理系统比较单一，无法同时控制多种控制器电源的问题。