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公开(公告)号：CN112348902A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011412554.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。
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公开(公告)号：CN112348902B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011412554.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。
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