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公开(公告)号：CN114296424B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111478635.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种仿真测试系统和方法，驾驶模拟器控制虚拟车辆行驶，并将虚拟车辆的控制信号发送给仿真机；车辆动力学模型根据控制信号对虚拟车辆建模，并将建模后得到的车辆信息发送给场景仿真模块；场景仿真模块根据控制信号和车辆信息构建虚拟车辆的自动驾驶场景，同时将记录的虚拟车辆在自动驾驶场景中行驶时的方向盘转角和摄像头数据发送给深度学习工具，以使深度学习工具根据接收的数据训练初始模型，得到测试模型。该方式可实现对虚拟车辆的制动控制，且通过场景仿真模块提供的摄像头数据、测试模型以及车辆动力学模型能够实现虚拟车辆的自动转向功能。另外，该方式通过联合仿真能够实现场景、动力学模型和测试模型的闭环仿真测试。
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公开(公告)号：CN112249023A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011291450.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，涉及车辆控制的技术领域，带挂牵引车的感知系统包括：数据处理单元和至少一个传感器单元；传感器单元设置在传感器布置区；传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元。本发明提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111308178A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010196697.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01R19/252
Abstract: 本发明提供了一种相电流采样装置，包括：电压跟随电路、第一电阻、第一电容、第一运算放大器、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻及第六电阻；第一电阻分别与第六电阻及第一场效应管的源极连接；第二电阻的两端分别与第五电阻及第一运算放大器的同相输入端连接；第三电阻的两端分别与第六电阻及与第一运算放大器的反相输入端连接；第一电容两端分别与第五电阻及第六电阻连接；电压跟随电路的输出端与第一运算放大器的同相输入端连接；第一运算放大器的反相输入端还与第四电阻的一端相连，输出端与第四电阻的另一端及模数转换器管脚连接，第一端与运放器工作电源以及模数转换器管脚连接，第二端接地。可以提高车辆的安全行驶性能。
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公开(公告)号：CN115598996A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211278893.7
申请日：2022-10-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司(CN)
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶仿真系统。包括：自动化管理模块，用于构建当前车辆的自动化测试序列，并根据自动化测试序列生成控制指令，并将控制指令发送至对应的场景仿真模块、车辆动力学仿真模块和计算模块；场景仿真模块，用于创建仿真待测场景，根据仿真待测场景生成路况信息和车辆位置信息；车辆动力学仿真模块，用于生成当前车辆状态信息；计算模块，用于对当前车辆进行仿真计算，以实现无人驾驶仿真。通过自动管理模块根据构建的自动化测试序列生成控制指令，以实现对场景仿真模块、车辆动力学仿真模块和计算模块的控制，进一步实现无人驾驶仿真，无需人为进行参数调整，减少了人工的工作量，从而提高了仿真测试效率，保证了仿真的准确率。
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公开(公告)号：CN111361533B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010117018.5
申请日：2020-02-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种防抱死的控制方法及装置，其中，防抱死的控制方法包括：确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111361534B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010117043.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60T8/171 , B60T8/172 , B60T8/1761 , B60T13/74
Abstract: 本发明提供了一种控制主缸压力的方法及装置，方法包括：获取车轮速度以及踏板位置；基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。
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公开(公告)号：CN111231915B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010108257.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种制动系统，包括：第一活塞腔和第一活塞，第一活塞可移动地设置在第一活塞腔内，以将第一活塞腔分隔为第一腔室和第二腔室，第一腔室和第二腔室均用于与制动轮缸连通，以通过制动轮缸实现对车轮的制动；脚踏装置，脚踏装置的至少部分可移动地设置，以通过驱动脚踏装置对车轮实现常规制动；行程传感器，行程传感器与脚踏装置对应设置，控制器根据行程传感器所检测到的脚踏装置的行程信息调整第一腔室内的压力，以实现常规制动；其中，脚踏装置与第一活塞腔及第一活塞独立设置，以避免在主动制动过程中第一活塞腔的液压力和脚踏装置相互作用。本发明为新能源汽车提供了一种解耦式线控制动系统。
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公开(公告)号：CN111361534A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010117043.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60T8/171 , B60T8/172 , B60T8/1761 , B60T13/74
Abstract: 本发明提供了一种控制主缸压力的方法及装置，方法包括：获取车轮速度以及踏板位置；基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。
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公开(公告)号：CN111289820A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010109419.6
申请日：2020-02-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试设备、测试系统，其中，上述测试设备包括：电流测量印制电路板PCB板，分别与电子稳定系统的控制器和电磁阀连接，用于测量流经所述电磁阀的各个管脚的电流值，以及用于接收控制器的控制指示，以控制所述电磁阀的各个管脚的电流值，采用上述技术方案，解决了相关技术中，通过感应线圈来检测电磁阀，无法准确测量和控制各个电磁阀电流，进而无法准确检测电磁阀动作的技术问题。
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公开(公告)号：CN114357585A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210012745.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种环岛道路的生成方法和装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。本方案能够在仿真静态场景中基于Open Drive快速生成环岛道路。
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