公开(公告)号：CN114296424B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202111478635.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 鲁奉军 ,  蒋鑫 ,  郑磊 ,  赵伟 ,  王新竹 ,  张泽星

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种仿真测试系统和方法，驾驶模拟器控制虚拟车辆行驶，并将虚拟车辆的控制信号发送给仿真机；车辆动力学模型根据控制信号对虚拟车辆建模，并将建模后得到的车辆信息发送给场景仿真模块；场景仿真模块根据控制信号和车辆信息构建虚拟车辆的自动驾驶场景，同时将记录的虚拟车辆在自动驾驶场景中行驶时的方向盘转角和摄像头数据发送给深度学习工具，以使深度学习工具根据接收的数据训练初始模型，得到测试模型。该方式可实现对虚拟车辆的制动控制，且通过场景仿真模块提供的摄像头数据、测试模型以及车辆动力学模型能够实现虚拟车辆的自动转向功能。另外，该方式通过联合仿真能够实现场景、动力学模型和测试模型的闭环仿真测试。

公开(公告)号：CN115598996A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211278893.7

申请日：2022-10-19

Applicant: 苏州挚途科技有限公司(CN)

Inventor： 鲁奉军 ,  郑磊 ,  蒋鑫 ,  王新竹 ,  赵伟 ,  张泽星 ,  李作文 ,  张瑞文

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶仿真系统。包括：自动化管理模块，用于构建当前车辆的自动化测试序列，并根据自动化测试序列生成控制指令，并将控制指令发送至对应的场景仿真模块、车辆动力学仿真模块和计算模块；场景仿真模块，用于创建仿真待测场景，根据仿真待测场景生成路况信息和车辆位置信息；车辆动力学仿真模块，用于生成当前车辆状态信息；计算模块，用于对当前车辆进行仿真计算，以实现无人驾驶仿真。通过自动管理模块根据构建的自动化测试序列生成控制指令，以实现对场景仿真模块、车辆动力学仿真模块和计算模块的控制，进一步实现无人驾驶仿真，无需人为进行参数调整，减少了人工的工作量，从而提高了仿真测试效率，保证了仿真的准确率。

公开(公告)号：CN114357585A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210012745.4

申请日：2022-01-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王新竹 ,  郑磊 ,  蒋鑫 ,  赵伟 ,  鲁奉军 ,  张瑞文 ,  张泽星

IPC: G06F30/13 ,  G06F30/18 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种环岛道路的生成方法和装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。本方案能够在仿真静态场景中基于Open Drive快速生成环岛道路。

公开(公告)号：CN114296424A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111478635.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 鲁奉军 ,  蒋鑫 ,  郑磊 ,  赵伟 ,  王新竹 ,  张泽星

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种仿真测试系统和方法，驾驶模拟器控制虚拟车辆行驶，并将虚拟车辆的控制信号发送给仿真机；车辆动力学模型根据控制信号对虚拟车辆建模，并将建模后得到的车辆信息发送给场景仿真模块；场景仿真模块根据控制信号和车辆信息构建虚拟车辆的自动驾驶场景，同时将记录的虚拟车辆在自动驾驶场景中行驶时的方向盘转角和摄像头数据发送给深度学习工具，以使深度学习工具根据接收的数据训练初始模型，得到测试模型。该方式可实现对虚拟车辆的制动控制，且通过场景仿真模块提供的摄像头数据、测试模型以及车辆动力学模型能够实现虚拟车辆的自动转向功能。另外，该方式通过联合仿真能够实现场景、动力学模型和测试模型的闭环仿真测试。

公开(公告)号：CN114200849A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111516085.5

申请日：2021-12-06

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 鲁奉军 ,  蒋鑫 ,  郑磊 ,  王新竹 ,  赵伟 ,  张泽星

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种用于自动驾驶的虚拟仿真测试方法和系统，该系统包括运行有车辆动力学模型的强实时仿真机、场景仿真装置和工控机；车辆动力学模型用于实现虚拟车辆的动力学响应，并将虚拟车辆的车辆信息发送给场景仿真装置和工控机；场景仿真装置根据虚拟车辆的车辆信息和场景仿真参数，构建虚拟车辆的自动驾驶场景，并将场景中的障碍物信息发送给工控机；工控机根据车辆信息和障碍物信息输出车辆控制信息。该方式中，通过复杂的车辆动力学模型模拟真实车辆的运行过程，能够响应输出接近真实车辆；同时，该方式可以实现场景、车辆动力学与自动驾驶的算法的闭环验证，从而提高了自动驾驶虚拟仿真测试的准确度。

公开(公告)号：CN115848368A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211640009.X

申请日：2022-12-20

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 李作文 ,  郑磊 ,  蒋鑫 ,  鲁奉军 ,  张泽星 ,  李元 ,  赵彬

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W30/045

Abstract: 本发明提供了一种车辆的自适应巡航系统的控制方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：基于车辆的前方的跟随目标确定车辆的跟随车速；基于车辆行驶的道路的曲率确定道路的车道线的第一曲率；基于车辆的运动状态信息确定车辆的车道线的第二曲率；基于第一曲率和第二曲率确定车辆的安全车速；基于车辆的跟随车速、安全车速和预先设置的巡航车速确定车辆的最终车速；通过车辆的自适应巡航系统控制车辆基于最终车速行驶。本实施例根据车辆的前方的跟随目标、车辆行驶的道路的曲率和车辆的运动状态信息综合确定车辆的最终车速，可以增强车辆在弯道中的操控稳定性，保证车辆以安全的车速通过弯道，提高驾驶员的体验感。