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公开(公告)号：CN110663353B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911049659.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩小型果实收集装置及实现方法，装置包括伸缩机构、平移机构、展开单元及承接装置；所述展开单元包括滑块、支架和多个展架；多个展架安装在固定座前端的滑轨中，并可沿滑轨转动；每个展架内设有第二导向槽，所述滑块安装在展架内部的第二导向槽且能在一定距离内自由平移；相邻展架通过支架与滑块的铰接进行连接，滑块带动支架的移动实现展架的合拢或分开；本发明可直接安装在多种类型的采摘机，克服了大型折展装置存在的不足，同时实现了采收一体化。
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公开(公告)号：CN110487909B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910881482.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N29/07
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式土壤水分声波检测装置及方法，装置包括声波激励及监测主机、底座支架、滑动固定装置以及换能器安装控制装置；所述声波激励及监测主机包括主控开关、触摸式显示屏、声波发射通道、声波接收通道以及红外感知端口；所述声波激励及监测主机还内置有激励及监测模块，所述激励及监测模块包括MCU主控模块、声波激励模块、红外感知模块、压力控制模块、显示模块以及电源模块；本发明的装置无需将声波探头埋入土层中，可以直接压在土壤表面进行检测，且红外温度探测器可实时获取检测温度，基于此可对检测结果进行温度修正，具有重复性好、实时性强及无损检测的特点。
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公开(公告)号：CN108811752B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810688657.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种往复切割式荔枝采摘机，包括底座和安装于底座上的支撑杆、切割机构、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构和切割机构的动力输出端与驱动机构的动力输出端连接；所述夹持机构设有可打开或闭合的夹持口，所述驱动机构驱动夹持机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝松开或夹住；所述切割机构设有可打开或闭合的刀口，所述驱动机构驱动切割机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝夹断。本发明防止了果实在果枝被切断后不会直接掉落到地上，保证了果实不会被损坏，保持果实的完整性和质量。整个过程果实不会出现摔落而损坏的情况，无需人工借助工具攀爬，降低了劳动强度和采摘成本，且提高了荔枝采摘的效率。
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公开(公告)号：CN110852356A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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公开(公告)号：CN110679278A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911049428.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D34/73 , A01D34/78 , A01D34/685 , A01D43/077
Abstract: 本发明公开了一种多功能割草机及割草方法，所述割草机包括机架、驱动组件、行走轮、割刀组件、清扫装置和贮存箱，所述行走轮、割刀组件、清扫装置和贮存箱设置在机架底部，且割刀组件、清扫装置和贮存箱从前到后依次设置，所述驱动组件设置在机架上，该驱动组件分别与割刀组件、清扫装置连接。本发明的割草机集割草、清扫和贮存功能于一体，杂草或落叶经过割刀组件切碎之后，可直接被清扫装置清扫进贮存箱，由于在割草的同时对碎草屑进行了清扫，所以不会受到杂草或落叶的影响，仍可以有效地进行割草工作，而且有效地解决了碎草屑的贮存问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110471429A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910885288.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的割草机器人避障方法，包括下述步骤：S1、设定割草机器人起点和目标点的位置，同时设定引力势场增益系数和斥力势场增益系数，建立割草机器人周围环境模型；S2、对引力势场函数进行改进；S3、对斥力势场函数进行改进，S5、计算割草机器人所受引力和各个斥力的大小和方向，计算引力和斥力在水平方向和竖直方向上的分量，并求出割草机器人所受的总的势场力大小和方向；S6、割草机器人在改进人工势场法的总势场力的作用下向目标点移动，并更新割草机器人坐标得到割草机器人的规划路径。本发明使得割草机器人能够安全、平稳和高效运行，提高了改进的避障方法的实用性。
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公开(公告)号：CN107006207B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710287456.4
申请日：2017-04-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节高度的割草机，包括割草机本体、碎草装置和用于调节碎草装置高度的高度调节装置；所述高度调节装置固定安装在割草机本体上，所述碎草装置安装在高度调节装置上，位于割草机本体的两侧，对断草进行收集、打碎并送回园地中；本发明在调整高度时，升降电机与一级电动推杆连接并带动一级电动推杆上下运动，固定在一级电动推杆上的动力传递板随着一级电动推杆上下运动，从而调整碎草装置相对割草机机架底部的高度；在碎草装置工作时，风机在吸草口处产生负压，使割断的杂草从吸草口进入集草箱内，并在光滑斜面的作用下进入碎草仓内，最终，位于碎草仓底部的碎草刀具将断草打碎并在风扇作用下，将碎草从出草通道排出。
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公开(公告)号：CN110108316A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910282066.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于建筑生活环境的多点多源信息实时监控和报警系统及其方法，系统包括智能信息感知模块、电控单元ECU、建筑生活环境调控设备以及人机交互模块；电控单元ECU连接于智能信息感知模块和建筑生活环境调控设备之间；人机交互模块与所述电控单元ECU连接。本发明将多种传感器信息集成在一个智能信息感知模块上，实现建筑环境多源信息的实时采集，并将若干个智能信息感知模块通过无线网络技术，组成一个数据分布网络，形成多点多源的传感器网络，综合分析建筑环境各参数的流场分布，优化建筑环境设备工程的调控参数，智能决策并调控建筑生活环境调控设备，提高环境调控优化效果。
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公开(公告)号：CN109520418A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811425767.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN106627742B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610848549.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向装置，包括双输出轴伺服电机、第一行星齿轮减速器、第二行星齿轮减速器、转向编码器、第一联轴器、第二联轴器、方向盘、转向轴和电机固定支架，其中，所述第一行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的上方，所述第二行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的下方；本发明采用双输出轴伺服电机，两端配合行星齿轮减速器，使自动转向的执行机构结构紧凑，占用体积很小，在进行改装时，只需将原有转向轴的其中一段取下，替换为双输出轴伺服电机、行星齿轮减速器和转向编码器即可，有很强的实用性，方便安装布置，其通用性较强。
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