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公开(公告)号：CN112489139B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011471452.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法，首先保持机器人不动，将相机沿着机器人坐标系的x轴或y轴的正方向或负方向移动，记录相机在移动过程中所经过的n个位置点，并以此求得最佳的方向向量；接着将相机安装在机器人上，并对其进行多次定位，获得k个定位点；以此求得相机位置；随后控制机器人做原地转向运动，同时记录下相机所经过的m个点；通过m个点求出最佳的机器人真实的几何中心；最后根据所求得的最佳方向向量相机位置和机器人真实的几何中心求得相机在机器人坐标系中的位置坐标。本发明的标定方法可以求得相机在机器人坐标系中的相机坐标，相较于手工测量的方式而言，精度更高。
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公开(公告)号：CN110798624B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911017543.3
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机，包括PCB基板、N组光学成像镜头、N片CMOS感光芯片、FPGA芯片以及镜头基座，N片CMOS感光芯片对称分布在PCB基板上，镜头基座的后侧面上开设有相互独立的N个暗室，自每个暗室底部向镜头基座前方开设有固定孔，N组光学成像镜头分别安装于固定孔中；镜头基座固定在PCB基板上，使每个CMOS感光芯片位于一个暗室中，且每个固定孔正对一个CMOS感光芯片；N片CMOS感光芯片通过PCB基板连接至FPGA芯片，FPGA芯片用于获取CMOS感光芯片采集的图像，并进行高动态范围图像的合成。本发明利用多CMOS同时曝光的方式采集不同曝光参数下的图像合成HDR图像，相比于传统的HDR成像方式，可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生。
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公开(公告)号：CN112602667A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011479781.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种猪只动态反馈饲养方法及系统，该饲养方法包括以下步骤：通过环控系统实时监测、控制猪舍的环境；通过巡检系统进行探查，实时获取猪只活动情况以及猪舍环境信息；通过饲喂系统控制猪只的饮食情况；当环控系统、巡检系统和饲喂系统获取到信息后，将该信息上传至后台控制系统，由后台控制系统进行处理分析，并将分析结果回传；当巡检系统获取到猪舍环境信息存在异常后，将该信息发送至环控系统中，由环控系统进行调控；当猪只在饮食过程中出现异常，饲喂系统发出警报信息给巡检系统，巡检系统对猪只进行检测，并反馈给后台控制系统。本发明能够对猪舍的猪只进行良好的管理，有利于创造猪舍内舒适的环境，创造更高的经济效益。
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公开(公告)号：CN110196076A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910281348.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种环境多源信息感知和预警系统及其方法，包括信息感知模块、处理器以及人机交互模块；处理器连接于信息感知模块和人机交互模块之间。本发明将环境内部的环境温度、相对湿度、氧气浓度、氨气浓度、硫化氢浓度、甲醛浓度、PM2.5、PM10、光照度等多种传感器集成在一个信息感知模块上，实现环境多源信息的实时采集，并将若干个信息感知模块通过无线网络技术，组成一个数据分布网络，形成多点多源的传感器网络，综合分析建筑环境各参数的流场分布，最后在人机交互模块上显示现时数据。从而解决了现有环境调控中存在的多源信息感知实时反馈和模块化处理的难题，提高了环境多源信息感知的水平，保证环境调控的精准性及实时性。
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公开(公告)号：CN110083090A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910281334.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种畜禽养殖环境参数多点无线智能监控系统及其方法，系统包括传感器节点网络、处理器、调控设备以及服务器；处理器连接于传感器节点网络和调控设备之间；所述传感器节点网络由主节点和多个从节点组成；其中，从节点为系统的数据监测点，负责采集参数信息、图像信息、声音信息和状态信息，将处理后的数据传输给主节点；主节点为系统的数据集中点，将集中后的数据传输给处理器，以及负责远程数据传输；主节点通过无线网络采用远程通讯方式将多个从节点的信息传输到服务器，实现远程信息的读取和存储。本发明具有操作简单、监测量多、布点灵活、多功能性、低功耗等优点，能够满足畜禽养殖环境参数监测的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118077585A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410103900.2
申请日：2024-01-24
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本申请涉及哺乳仔猪保温控制装置及方法，所述装置包括：保温灯控制单元，其用于采集当前栏位各个传感器中的环境温度、相对湿度和风速，根据所述环境温度、相对湿度和风速以及各日龄仔猪的体感温度目标值，采用PI D控制算法控制保温灯功率，以满足不同日龄仔猪所需的体感温度；饲喂器控制单元,其用于将保温灯耗电量、保温灯功率、环境温度、相对湿度、体感温度、单栏产仔数和仔猪日龄数据通过CAN通讯传输到中央控制器；终端设备，其用于与所述饲喂器控制单元进行人机交互，监测所述保温灯耗电量、保温灯功率、环境温度、相对湿度、体感温度、单栏产仔数和仔猪日龄数据。本申请能够大大增加仔猪存活率、减少保温灯耗能以及仔猪环境监控。
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公开(公告)号：CN114938784B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210500709.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种哺乳仔猪智能保温装置及控制方法，该方法包括以下步骤：(1)初始化控制器，保温灯进入初始加热等级；(2)通过传感器对环境参数进行检测，并将数据传输至控制器，计算出仔猪体感温度；(3)比较当前仔猪体感温度与当前日龄下仔猪体感温度区间大小，若高于当前日龄下仔猪体感温度区间上限，降低加热级别；若低于当前日龄下仔猪体感温度区间下限，升高加热级别；若位于当前仔猪体感温度区间内，维持加热等级；(4)等待检测间隔时间后，重复执行步骤(2)和(3)；(5)到达加热天数后，保温灯停止加热。本发明能够根据不同日龄下仔猪的适宜体感温度进行多级调控，既保证仔猪热舒适度，又降低保温灯和温度传感器的损坏率。
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公开(公告)号：CN112602667B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011479781.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种猪只动态反馈饲养方法及系统，该饲养方法包括以下步骤：通过环控系统实时监测、控制猪舍的环境；通过巡检系统进行探查，实时获取猪只活动情况以及猪舍环境信息；通过饲喂系统控制猪只的饮食情况；当环控系统、巡检系统和饲喂系统获取到信息后，将该信息上传至后台控制系统，由后台控制系统进行处理分析，并将分析结果回传；当巡检系统获取到猪舍环境信息存在异常后，将该信息发送至环控系统中，由环控系统进行调控；当猪只在饮食过程中出现异常，饲喂系统发出警报信息给巡检系统，巡检系统对猪只进行检测，并反馈给后台控制系统。本发明能够对猪舍的猪只进行良好的管理，有利于创造猪舍内舒适的环境，创造更高的经济效益。
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公开(公告)号：CN112673974A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011479996.0
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种远程智能的母猪精准饲喂系统及方法，其中远程智能的母猪精准饲喂系统包括远程管理系统、下水下料装置，其中，所述下水下料装置包括用于检测下水量以及下料量的检测模块；所述远程管理系统包括用于对所述检测模块的检测数据进行处理的数据处理模块以及数据传输模块，检测模块将检测到的下水量以及下料量信息传送到所述数据传输模块，所述数据传输模块将下水量以及下料量信息传输到数据处理模块。本发明的远程智能的母猪精准饲喂系统能够实现对饲喂数据的精准统计，并根据统计数据分析母猪的生理状况，从而智能定制饲喂方案。
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公开(公告)号：CN112640805A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011433008.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
IPC: A01K5/02
Abstract: 本发明公开一种猪用采食自动调节下料装置，包括投料管、储料仓以及下料调节机构；所述储料仓的内腔底部设有堵料球，在储料状态下，所述堵料球封堵在储料仓的下出口处；所述储料仓的内壁上设有竖向延伸的落料通道，该落料通道的顶部与投料管的投料口连通；所述落料通道的侧面设有溢料开口，该溢料开口的两侧设有相对设置且竖向延伸的调节槽；所述下料调节机构设置在储料仓内，该下料调节机构包括调节带、调节轮和调节驱动机构，所述调节带的一端固定调节轮上，另一端绕过调节轮往下延伸至调节槽中。该下料装置能够实现自动化下料调节工作，减少人与猪接触，减少或控制疾病在猪群之间的传播，提高生物安全性的同时也增加了动物养殖福利。
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