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公开(公告)号：CN110852356B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/771 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110740238B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911017598.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人SLAM领域的分光HDR相机，包括：壳体以及安装在壳体前端的镜头，在所述壳体中设置有分光系统，包括：设置在所述镜头正后方的主分光镜，主分光镜的分光面倾斜于所述镜头的光轴，主分光镜后方设置有第一副分光镜，第一副分光镜的分光面与主分光镜的分光面垂直；位于主分光镜上方设置有第二副分光镜，第二副分光镜的分光面与主分光镜的镜面平行；在第一副分光镜的下方、后方，第二副分光镜的后方、上方分别设置一个焊接在PCB基板上的CMOS芯片，所有PCB基板连接至一个FPGA芯片。本发明可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生，由于采用相同时间和空间的曝光方式，适用于室外大场景和室内小场景。
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公开(公告)号：CN112489139B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011471452.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法，首先保持机器人不动，将相机沿着机器人坐标系的x轴或y轴的正方向或负方向移动，记录相机在移动过程中所经过的n个位置点，并以此求得最佳的方向向量；接着将相机安装在机器人上，并对其进行多次定位，获得k个定位点；以此求得相机位置；随后控制机器人做原地转向运动，同时记录下相机所经过的m个点；通过m个点求出最佳的机器人真实的几何中心；最后根据所求得的最佳方向向量相机位置和机器人真实的几何中心求得相机在机器人坐标系中的位置坐标。本发明的标定方法可以求得相机在机器人坐标系中的相机坐标，相较于手工测量的方式而言，精度更高。
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公开(公告)号：CN110740238A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911017598.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于移动机器人SLAM领域的分光HDR相机，包括：壳体以及安装在壳体前端的镜头，在所述壳体中设置有分光系统，包括：设置在所述镜头正后方的主分光镜，主分光镜的分光面倾斜于所述镜头的光轴，主分光镜后方设置有第一副分光镜，第一副分光镜的分光面与主分光镜的分光面垂直；位于主分光镜上方设置有第二副分光镜，第二副分光镜的分光面与主分光镜的镜面平行；在第一副分光镜的下方、后方，第二副分光镜的后方、上方分别设置一个焊接在PCB基板上的CMOS芯片，所有PCB基板连接至一个FPGA芯片。本发明可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生，由于采用相同时间和空间的曝光方式，适用于室外大场景和室内小场景。
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公开(公告)号：CN112489139A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011471452.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法，首先保持机器人不动，将相机沿着机器人坐标系的x轴或y轴的正方向或负方向移动，记录相机在移动过程中所经过的n个位置点，并以此求得最佳的方向向量；接着将相机安装在机器人上，并对其进行多次定位，获得k个定位点；以此求得相机位置；随后控制机器人做原地转向运动，同时记录下相机所经过的m个点；通过m个点求出最佳的机器人真实的几何中心；最后根据所求得的最佳方向向量相机位置和机器人真实的几何中心求得相机在机器人坐标系中的位置坐标。本发明的标定方法可以求得相机在机器人坐标系中的相机坐标，相较于手工测量的方式而言，精度更高。
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公开(公告)号：CN110852356A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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