公开(公告)号：CN109520418B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201811425767.3

申请日：2018-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陆华忠 ,  赵俊宏 ,  吕恩利 ,  王昱 ,  王飞仁 ,  韦鉴峰 ,  阮清松 ,  林韦加

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。

公开(公告)号：CN109520418A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811425767.3

申请日：2018-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陆华忠 ,  赵俊宏 ,  吕恩利 ,  王昱 ,  王飞仁 ,  韦鉴峰 ,  阮清松 ,  林韦加

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。