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公开(公告)号：CN107319590B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201710502012.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种间歇式多级加工去核去皮机，包括箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、控制器、以及安装在龙门架上的预切机构、去核去皮机构和去废料机构。首先，人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内，然后，多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片将果实的果蒂部分切除；接着，间歇分割器驱动转动盘转向去核去皮工位，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动与壳肉分离挡板一起将果肉挤出；接着，推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后，多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷通过旋转运动将果壳带出进料孔。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性好，损失小，加工效率达到人工的5‑6倍。
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公开(公告)号：CN108415413B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN107542823A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710591054.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种压力缓冲结构，所述结构由周期性排列的单元晶胞构成，所述单元晶胞具有相应的轴、长度和截面，每个所述单元晶胞包括一对端点(1)和(2)来界定宽度，第一对拉伸单元与端点(1)和(2)连接并于端点(3)相交，第二对拉伸单元与端点(1)和(2)连接并于端点(4)相交；第三对拉伸单元与端点(1)和(5)连接并于端点(6)相交，第四对拉伸单元与端点(1)和(5)连接并于端点(4)相交；第五对拉伸单元与端点(5)和(7)连接并于端点(8)相交，第六对拉伸单元与端点(5)和(7)连接并于端点(4)相交；本发明在外力作用下，强度会增强，同时具有较强的冲击吸收力、抗冲击性、抗断裂性、抗压性等优点。
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公开(公告)号：CN108649682B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC‑DC变换器和第二DC‑DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC‑DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC‑DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC‑DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN108640040B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108640040A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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公开(公告)号：CN107319591A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710502014.7
申请日：2017-06-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
CPC classification number: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，包括箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、控制器、以及安装在龙门架上的预切机构、去核去皮机构和去废料机构。首先人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内，然后多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片将果实的果蒂部分切除；接着间歇分割器驱动转动盘转向去核去皮工位，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动与壳肉分离挡板一起将果肉挤出；接着推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷通过旋转运动将果壳带出进料孔。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性好，损失小，加工效率达到人工的5-6倍。
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公开(公告)号：CN107319591B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710502014.7
申请日：2017-06-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，包括箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、控制器、以及安装在龙门架上的预切机构、去核去皮机构和去废料机构。首先人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内，然后多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片将果实的果蒂部分切除；接着间歇分割器驱动转动盘转向去核去皮工位，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动与壳肉分离挡板一起将果肉挤出；接着推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷通过旋转运动将果壳带出进料孔。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性好，损失小，加工效率达到人工的5‑6倍。
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公开(公告)号：CN108773796B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810360681.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI‑xyz和OH‑xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow‑xyz和激光传感器坐标系ON‑xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。
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公开(公告)号：CN108850131A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810311683.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种果蔬喷淋预冷通风晾干装置，包括预冷晾干箱体，预冷晾干箱体内部沿果蔬运输方向依次设有喷淋区、静置区、通风晾干区，喷淋区、静置区以及通风晾干区下方分别设有用于运输果蔬的传送机构；喷淋区内部上方和侧方分别设有整排喷头向果蔬喷射冷水，整排喷头通过管道与循环水泵相连，外置的循环水泵的进水口与设置于传送机构下方的蓄冷池相连，蓄冷池内设有蒸发盘管与外置的制冷装置相连，通风晾干区上部设有鼓风装置向传送机构输送风，本发明还提出一种使用果蔬喷淋预冷通风晾干装置的方法。相对现有技术，本发明技术方案具有高效节能和精准控制等优点，可对果蔬预冷工艺的精准控制以及保证果蔬的生产品质。
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