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公开(公告)号：CN1771115B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN200480009406.0
申请日：2004-02-05
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34) 的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。
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公开(公告)号：CN107000203A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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公开(公告)号：CN103517790A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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公开(公告)号：CN103517790B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107000199B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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公开(公告)号：CN107000199A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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公开(公告)号：CN105473290B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201480048301.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/68707 , B25J9/0021 , B25J19/0079 , F16C29/02 , F16C29/088 , H01L21/67766
Abstract: 密封带（4）包含内侧带区间（41）及外侧带区间（42），内侧带区间（41）以随着移动体（2）的移动而旋转的形式构成，外侧带区间（42）包含：在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第一部分43），该第一部分（43）的一端（43a）保持于移动体（2）的内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸，且保持于第三空间位置P3）；以及在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第二部分（44），该第二部分（44）的一端（44a）保持于内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸至第四空间位置（P4）为止，且保持于第四空间位置（P4）；且随着移动体（2）的移动，第一部分（43）的长度及第二部分（44）的长度相辅相成地发生变化，驱动机构（3）位于由内侧带区间包围的空间。
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公开(公告)号：CN100445050C
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200610077785.8
申请日：2006-04-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 在一种可变形结构中，每个接连接部分具有底座部分，底座部分纵向布置使得相邻的连接部分相互连接。在两个相邻底座部分之一上的间隔件与另一底座部分接触时，相邻连接部分的各自第一轴线相互倾斜。当外部力施加在可变形结构上时，间隔件限制可变形结构，不使其以小于预定许可曲率半径的曲率半径进一步弯曲。施加在可变形结构上大多数外力通过底座部分和间隔件承载，使得只有小力作用在连接部分上。因此连接部分不容易断裂，使得可变形结构具有高强度。
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